【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人，尤其涉及一种用于清洁光伏阵列的机器人移动方法、机器人及存储介质。
技术介绍
1、光伏发电是一种重要的可再生能源发电方式，其利用半导体材料的光伏效应，将太阳辐射能转化为电能。太阳能光伏阵列的光伏面板设置在户外时表面会沾染灰尘，其有反射、散射和吸收太阳辐射的作用，且光伏面板表面大多为玻璃材质，如果长期遇到湿润的酸性或碱性物质附在玻璃盖板表面时，会导致玻璃盖板表面被侵蚀，使得光伏面板接收到的太阳辐射减少，进而使得输出功率也随之减小。故而光伏发电的效率很大程度上取决于光伏阵列面板的洁净程度，这使得光伏阵列的清洁对于大部分光伏行业来说是必不可少的流程。
2、在现有的技术中，清洁机器人越来越多地被应用在光伏阵列的清洁中，但是一般需要人工设定清洁路径，或者依靠在光伏阵列添加特定的感应装置或固定装置进行定位，维持机器在光伏阵列上的行走和清洁，没有能够自动根据光伏阵列的特点自动确定清洁路径，并进行移动和清洁的方法。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于解决现有技术中的机器人无法自动根据光伏阵列的特点自动确定清洁路径，并进行移动和清洁的技术问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，包括：获取光伏阵列的阵列信息，其中，所述光伏阵列由多组光伏板组成，所述光伏阵列上具有特征标记；控制所述机器人在当前组光伏板上沿第一方向移动并进行清洁，同时识别经过的所述特征标记并记录标记数量；根据所述阵列信息和所述标记数量判断所述机器人是
3、可选地，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述标记数量包括所述机器人经过的与所述第一方向垂直的特征标记的第一标记数量；在所述控制所述清洁机器人转向并移动至与所述第一组光伏板相邻的还未清洁的下一组光伏板上之后，还包括：将所述第一标记数量清零；所述根据所述阵列信息和所述标记数量计算所述机器人是否完成所述当前组光伏板的清洁包括：根据所述阵列信息计算所述每组光伏板中包含的第一特征值；根据所述第一标记数量计算第二特征值，判断所述第二特征值是否等于所述第一特征值；若所述第二特征值等于所述第一特征值，则认为所述机器人已完成所述当前组光伏板的清洁。
4、可选地，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述特征标记包括光伏板接缝处的光伏板边框，所述第一特征值为所述当前组光伏板中光伏板接缝处数量；所述第二特征值与所述第一标记数量相等。
5、可选地，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述特征标记还包括光伏板栅线，所述第一标记数量还包括光伏板栅线数量，所述阵列信息还包括每块光伏板被所述栅线分割出的栅格数量；所述根据所述第一标记数量计算第二特征值包括：将所述第一标记数量除以所述栅格数量求商，并保留商的整数值得到第二特征值。
6、可选地，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述控制所述清洁机器人转向并移动至与所述第一组光伏板相邻的还未清洁的下一组光伏板上之后，还包括：记录所述机器人的转向次数；所述在所述沿着与所述第一方向相反的方向移动并进行清洁之后，还包括：根据所述转向次数判断当前机器人是否移动到所述光伏阵列的最后一组；若是，根据所述阵列信息和所述标记数量判断所述机器人是否完成所述最后一组光伏板的清洁。
7、可选地，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述标记数量包括所述机器人经过的与所述第一方向平行的特征标记的第二标记数量，所述控制所述机器人转向并移动至与所述当前组光伏板相邻的还未清洁的下一组光伏板上，沿着与所述第一方向相反的方向移动并进行清洁包括：确定所述机器人的旋转方向；控制所述机器人按照所述旋转方向旋转90度并前进；根据所述机器人经过的第二标记数量判断所述机器人是否已移动至与所述当前组光伏板相邻的还未清洁的下一组光伏板上；若已移动至所述下一组光伏板上，控制所述机器人再次按照所述旋转方向旋转90度，沿着与所述第一方向相反的方向移动并进行清洁。
8、可选地，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述确定所述机器人的旋转方向包括：获取所述机器人的初始旋转方向，其中，所述初始旋转方向包括顺时针方向和逆时针方向；根据所述机器人的转向次数判断当前机器人的旋转方向，其中，所述旋转方向包括与所述初次旋转方向相同或相反。
9、可选地，在本专利技术第一方面的第七种实现方式中，所述获取所述机器人的初始旋转方向包括：获取所述机器人的起始位置；根据所述起始位置和所述阵列信息确定待清洁的光伏板与所述机器人起始位置的相对位置；根据所述相对位置确定所述机器人的初始旋转方向。
10、可选地，在本专利技术第一方面的第七种实现方式中，所述根据所述转向次数判断当前所述机器人是否移动到所述光伏阵列的最后一组包括：根据所述阵列信息确定当前光伏阵列中光伏板组数；根据所述光伏板组数计算第三特征值，其中，所述第三特征值为光伏板组数减1；判断所述转向次数是否等于所述第三特征值，若是，则认为当前所述机器人已经移动到所述光伏阵列的最后一组上。
11、本专利技术第二方面提供了一种用于清洁光伏阵列的机器人，包括：获取模块，用于获取光伏阵列的阵列信息，其中，所述光伏阵列由多组光伏板组成，所述光伏阵列上具有特征标记；移动模块，用于控制所述机器人在当前组光伏板上沿第一方向移动并进行清洁；特征识别模块，用于识别经过的所述特征标记并记录标记数量；第一判断模块，用于根据所述阵列信息和所述标记数量判断所述机器人是否完成所述当前组光伏板的清洁；转向模块，用于若是，则控制所述清洁机器人转向并移动至与所述第一组光伏板相邻的还未清洁的下一组光伏板上；所述移动模块，还用于控制所述机器人沿着与所述第一方向相反的方向移动并进行清洁，直到所述光伏阵列中的光伏板全部清洁完毕。
12、本专利技术第三方面提供了一种用于清洁光伏阵列的机器人，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述机器人执行上述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法的步骤。
13、本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法的步骤。
14、本专利技术提供的技术方案中，获取光伏阵列的阵列信息，其中，光伏阵列由多组光伏板组成，光伏阵列上具有特征标记；控制机器人在第一组光伏板上沿第一方向移动并进行清洁，同时识别经过的特征标记并记录标记数量；根据阵列信息和标记数量计算机器人是否完成第一组光伏板的清洁；若是，则控制机器人转向并移动至与第一组光伏板相邻的还未清洁的第二组光伏板上，沿着与第一方向相反的方向移动并进行清洁，直到光伏阵列中的光伏板清洁完毕。该方法可以根据光伏阵列的自身特点确定机器人的移动路径，并对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述标记数量包括所述机器人经过的与所述第一方向垂直的特征标记的第一标记数量；
3.根据权利要求2所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述特征标记包括光伏板接缝处的光伏板边框，所述第一特征值为所述当前组光伏板中光伏板接缝处数量；所述第二特征值与所述第一标记数量相等。
4.根据权利要求3所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述特征标记还包括光伏板栅线，所述第一标记数量还包括光伏板栅线数量，所述阵列信息还包括每块光伏板被所述栅线分割出的栅格数量；
5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人转向并移动至与所述当前组光伏板相邻的还未清洁的下一组光伏板上之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述标记数量包括所述机器人经过的与所述第一方向平行的特征标记的第二标记数量
7.根据权利要求6所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述确定所述机器人的旋转方向包括：
8.根据权利要求7所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述获取所述机器人的初始旋转方向包括：
9.根据权利要求8所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述根据所述转向次数判断当前所述机器人是否移动到所述光伏阵列的最后一组包括：
10.一种用于清洁光伏阵列的机器人，其特征在于，所述机器人包括:
11.一种用于清洁光伏阵列的机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述用于清洁光伏阵列的机器人移动方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述标记数量包括所述机器人经过的与所述第一方向垂直的特征标记的第一标记数量；
3.根据权利要求2所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述特征标记包括光伏板接缝处的光伏板边框，所述第一特征值为所述当前组光伏板中光伏板接缝处数量；所述第二特征值与所述第一标记数量相等。
4.根据权利要求3所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述特征标记还包括光伏板栅线，所述第一标记数量还包括光伏板栅线数量，所述阵列信息还包括每块光伏板被所述栅线分割出的栅格数量；
5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人转向并移动至与所述当前组光伏板相邻的还未清洁的下一组光伏板上之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的用于清洁光伏阵列的机器人移动方法，其特征在于，所述标记数量包括所述机器人经过的与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢秋红，张时勉，龙志浩，
申请(专利权)人：上海合时智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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