本发明属于小行星探测卫星推进应用技术领域，具体地说是一种L型电推进二维转动机构。包括模拟星体、方位向驱动机构、L型连接板、俯仰向驱动机构、压紧释放机构及电推进系统安装平台，其中方位向驱动机构设置于模拟星体上，且输出端与L型连接板连接，俯...

本发明属于空间外肢体机器人模拟平台技术领域，具体地说是一种穿戴可调的空间外肢体机械臂地面模拟平台，机械臂安装在背包上，穿戴者背负集成机械臂的背包，去完成人机协作任务；背包包括箱体、背负式结构、直线导轨组件，箱体背面和顶面均装有直线导轨组...

本发明涉及软体机械手技术领域，特别涉及一种面向水下应用的柔性光波导软体手、模具及制作方法。该柔性光波导软体手包括软体执行器本体、连接座及柔性光波导传感器，其中软体执行器本体内设有软体手舱室，软体手舱室内充气或充液后软体执行器本体能够弯曲...

本发明属于智能控制领域领域，具体说是基于增量式双Q学习的自适应模型预测控制方法，包括以下步骤：1)建立非完整约束差速移动机器人的运动学模型，结合其运动学模型构建轨迹跟踪误差模型；2)基于轨迹跟踪误差模型，构建移动机器人轨迹跟踪模型预测控...

本发明涉及自主水下机器人(AUV)决策、深度强化学习和水下目标跟踪领域，具体说是基于深度强化学习的双基地声呐水下目标跟踪AUV决策方法。本发明采用端到端的深度强化学习方法学习搭载接收器的AUV面向最优目标跟踪的动作决策，使得AUV能够根...

本发明属于深海探测技术领域，特别涉及一种AUV自主对接半物理仿真导引图像生成方法。自主对接导引图像生成主要包括导引灯成像位置计算、二值导引图像构建和彩色导引图像生成三部分内容。本发明基于相机成像原理，根据AUV相对对接装置位姿计算导引灯...

本发明涉及全景相机转台空间指向精度测量方法，首先对方位轴和俯仰轴建立初始坐标系，通过激光跟踪仪对两轴回转运动时进行数据测量，通过球体拟合和平面拟合的空间圆拟合方法计算两回转轴的圆心坐标和圆面方向向量，从而可以获得两坐标系实际位置关系，然...

本发明涉及一种基于栅格细胞的无视觉线索类脑SLAM方法，借鉴哺乳动物大脑内嗅皮层中栅格细胞的神经机制，仅利用机器人自运动信息来跟踪编码机器人的位置，构建机器人与其所交互环境的认知地图。首先构建多层级的栅格细胞连续吸引子网络模块，将移动机...

本发明属于云计算和虚拟化容器技术领域，涉及一种基于容器云平台底层组件协同备份与跨集群快速恢复方法。包括：在生产集群定时备份阶段，使用Ceph Storage作为容器集群默认的存储类，通过Velero定时备份平台集群资源、配置资源以及存储...

本申请公开了一种数字孪生网络可信调度方法及装置，涉及网络调度技术领域，方法包括：构建数字孪生网络系统；建立扩散区块链机制保障可信调度；基于预设约束条件、预设总时延函数以及预设区块链吞吐量函数进行模型构建，得到用于数字孪生网络调度的优化模...

本发明涉及一种非线性控制系统的机理信息分析方法，该方法将时空图卷积网络与机理信息建模相结合，从带噪声观测数据中学习系统的控制方程。首先设计基于传递熵的因果图编码，以获得变量之间具有因果显著性的邻接矩阵。然后，使用时空图卷积网络来获得系统...

本发明涉及一种深海多金属结核尾水复用式采集系统，其中集矿头包括封闭罩，并且封闭罩上侧一端设有抽吸口、另一端设有射流口，缓冲料仓内部通过过滤板分隔成缓存腔和出水腔，其中缓存腔设有结核入口和结核出口，出水腔设有尾水出口，抽吸口通过抽吸管路与...

本发明涉及一种用于复合翼无人机的自动化注油系统及控制方法，包括框架、注油机构、传输机构和无人机托盘，其中传输机构包括两个固设于框架内的侧架体，并且每个侧架体上均设有闭环转动的传输链条，无人机托盘包括托盘架体，并且所述托盘架体两侧均设有托...

本发明属于自动化实验室技术领域，具体说是一种用于自动化实验室的高精度自动移液装置及移液方法，包括：控制器、装置壳体、移液驱动单元、移液运动单元以及移液单元；移液驱动单元固设于装置壳体上且与移液运动单元连接，通过电机高细分控制，带动移液运...

本技术涉及免耕播种机限深轮自动调节装置。装置包括机载上位机和与其分别连接的地面起伏高度传感器、驱动电机；所述地面起伏高度传感器设在免耕播种机本体上，检测其与地面的高度信号发送给机载上位机；所述驱动电机安装在免耕播种机本体上，其输出轴连接...

本发明公开了一种基于虚拟刚度策略的骨科手术机器人骨钻进给控制方法，该方法主要应用于骨科手术中的椎板磨削手术中，方法包括：使用CT对脊柱手术部位进行断层扫描，利用CT数据使用计算机进行脊柱患处的三维重建，测量重建后的脊柱模型；从脊柱模型中...

本发明公开了一种基于倾斜微刺阵列增敏的柔性触觉传感器及其制作方法，属于柔性触觉传感器领域。该传感器包括带有微刺结构的介电层，制作过程为：(1)利用双光子聚合技术制作倾斜的光刻胶微刺阵列；(2)在光刻胶微刺阵列上浇筑制作带有微坑的聚合物薄...

本发明涉及一种经验地图的重用方法，将采集环境图像经过特征提取形成环境描述子，增量式构建二叉搜索树，利用动态岛屿机制，以快速检索与序列匹配的方式，建立高效的环境位置识别方法，改进类脑RatSLAM系统的局部视觉感知细胞，同时为经验地图重用...

本发明涉及一种多机器人协同类脑SLAM方法，单机器人将采集环境图像经过特征提取形成环境描述子，增量式构建二叉搜索树，检索曾见过的场景以及存储新场景信息，完成回环检测；将回环检测结果与机器人里程计信息通过类脑位姿细胞网络编码成对环境空间的...

本发明提出一种基于在线自学习的相机自动曝光控制方法，其模块包括：公开数据集、深度学习预训练模型、深度强化学习迭代模型、深度强化学习部署模型、实时视频流；其具体流程包括：预训练、奖励建模、在线自学习、回传经验、部署策略、采集、曝光补偿。本...