本发明涉及一种选矿过程旋溢粒度预测方法及系统，包括利用动态时间规整为距离函数的近邻算法学习描述多元时间序列之间关联关系的有向加权图，利用拓扑图卷积网络进行空间维度的特征提取，再利用拓扑长短期记忆网络进行时间维度的特征提取，提高模型质量，...

本发明涉及一种面向复杂结构件表面打磨抛光的多工具适应性控制系统及方法，目前主要应用于航空发动机精铸机匣件的表面打磨抛光工艺过程。该适应性控制系统由工业机器人、旋转工作台、工具系统、离线编程轨迹规划系统、电气及在线控制系统等部分组成。方法...

本技术属于机器人技术领域，特别涉及一种六自由度活动靶区放疗机器人。包括机身、旋转底座、机械臂及四轴治疗头，其中旋转底座安装于机身的前方，旋转底座能够绕y轴旋转；机械臂的根部与旋转底座连接，机械臂的末端与四轴治疗头连接，机械臂能够带动四轴...

本发明涉及一种面向数控系统的并行密码计算策略优化方法，方法为综合考虑负载均衡问题和通信成本问题，对数控系统加密任务的并行密码计算策略进行优化。具体包括：建立面向数控系统的并行密码计算策略收益模型；对面向数控系统的并行密码计算策略收益进行...

本发明涉及一种基于光谱曲线分类的铝合金氧化膜粉化缺陷检测方法，包括以下步骤：控制工业相机移动至被测工件表面正上方，开启卤素光源；控制相机采集被测工件的高光谱数据，包括2D图像I1与波段信息；对I1进行高斯金字塔图像下采样生成新图像I2；...

本发明涉及康复外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种双向柔索驱动线轮，可以用于人体肢体运动助力的柔性外骨骼机器人的驱动结构组成部分，该双向柔索驱动线轮包括线轮壳体及设置于线轮壳体内的双向绕线线轮和驱动轮，其中驱动轮与双向绕线线轮同轴连接，双...

本发明涉及光谱分析领域，具体是一种结合内标与强度比漂移值提高LIBS测量长期稳定性的方法。具体步骤为：(1)光谱采集。基于激光诱导击穿光谱LIBS技术长时间采集光谱数据；(2)数据集划分。将数据划分为训练集和测试集；(3)基于训练集数据...

本发明涉及医用康复训练设备，特别涉及一种模块化柔性下肢外骨骼机器人。包括控制部分、驱动部分、传动部分、髋关节本体部分及踝关节本体部分，其中驱动部分与控制部分通信，驱动部分通过传动部分与髋关节本体部分和踝关节本体部分连接，髋关节本体部分设...

本发明属于导电率仪校准技术领域，具体涉及一种基于线性回归算法的电导率仪自动校准装置及方法。该装置包括安全支架、电导率仪、电控箱、恒温水浴锅、清洗组件和电极驱动机构，其中恒温水浴锅用于盛装标准溶液及温控；电极驱动机构上设有电极，电极驱动机...

本发明涉及一种基于匈牙利算法的多机器人指派方法，对多机器人作业场景建模，得到每个机器人与各目标任务点间的距离；根据当前空闲机器人数量应用K‑Means++算法对目标任务点进行聚类；利用匈牙利算法完成机器人任务分配。一方面，本发明采用的K...

本发明涉及一种轮足可切换多模态轮腿机器人，包括机身、腿部组件和轮足转换组件，其中腿部组件设于机身两侧，轮足转换组件包括行走轮，且行走轮中部设有轮轴与设于腿部组件下端的行走轮电机固连，足部支撑座设于腿部组件下端和行走轮之间，并且足部支撑座...

本发明涉及航天产品机构设计领域，具体地说是一种绳索驱动的柔性太阳翼展开机构，包括根部基板、端部基板、中间柔性基板组、根部支架、端部支架、卷扬驱动件、联动绳及剪叉杆结构。根部基板与端部基板之间设有中间柔性基板组；根部支架通过铰链安装于根部...

本发明涉及航天发动机装配领域，具体地说是一种可应用于一字型凹槽螺钉拧紧工艺自动化装配的控制方法，具体为：求解出相机坐标系与机器人基坐标系平面之间变换关系；设定拧紧工具的基准位姿；检测处于基准位姿拧紧工具的轴线是否垂直于拧紧平面；检测并设...

本发明属于激光冲击强化设备领域，具体说是一种针对飞机框架的激光冲击强化微裂纹修复装置及方法，包括：外光路系统、主控制器以及与其连接的激光器、约束水系统、空气发生系统、六自由度轨迹机器人、移动装置以及定位系统；主控制器设于电动小车上，激光...

本发明涉及一种飞行器中框组件的虚拟装配方法，包括如下步骤：步骤一、建立各个零件的点云模型，并将零件的点云模型与零件理论模型进行初步拟合；步骤二、对除了零件一和零件六以外的其余各个零件的点云模型与零件理论模型进行精确拟合；步骤三、所有零件...

本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及为一种自主式水下机器人的下电抛载装置。包括外壳、绝缘套、电磁铁芯、线圈及水下电缆，其中绝缘套设置于外壳内，电磁铁芯的上端穿过绝缘套及外壳后通过锁紧螺母锁紧，电磁铁芯的下端面为用于吸附抛载物的吸附面，...

本发明涉及自主水下机器人技术领域，特别涉及一种模块化深海自主水下机器人主推进系统。包括依次同轴连接的前段、中段、后段及主推进器，其中前段为耐压舱段，内部设有控制器；中段为透水舱段，内部设有与控制器连接的电子设备，中段的外部安装用于提供浮...

本技术涉及一种横列式双倾转旋翼飞行器旋翼倾转角度检测装置。检测装置机械结构部由转动端齿轮、测量端齿轮、旋转变压器、测量端安装架组成，电气结构部分由变压器、调制解调器、控制器组成。通过齿轮将旋翼倾转轴的倾转角度转换到精密的旋转变压器上进行...

本发明涉及无线网络化控制系统技术，具体地说是一种无线网络化控制系统的概率调度和资源分配联合优化方法。本发明适用于由多个离散线性子系统和共享5G网络所构成的无线网络化控制系统。具体而言，将无线网络化控制系统的线性二次高斯(LQG)控制成本...

本发明属于航天地面仿真实验技术领域，具体的说是一种基于多点悬吊的地面月球车重力平衡装置。包括支撑框架梁、X向行走机构、吊索、高速区吊挂机构、钢丝绳及月球车，其中支撑框架梁的顶部平行设有两组X向行走机构，两组X向行走机构通过多根吊索与高速...