本发明涉及航天地面仿真实验技术领域，具体的说是一种基于多旋翼无人机悬吊的地面月球车重力平衡装置。包括多旋翼无人机、吊挂机构及月球车，其中吊挂机构包括吊挂转盘、悬吊单元及钢丝绳，其中吊挂转盘设置于多旋翼无人机的底部，吊挂转盘上悬挂多个悬吊...

本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种复合压力驱动的适形锚定球囊，包括适形球囊、负压导管、正压导管及球囊导管，其中球囊导管上设有多个相对独立的适形球囊，正压导管的一端与正压介质提供装置相连，正压导管的另一端分别与球囊导管上的各适形球囊相...

本发明涉及水下机器人的动力学控制技术领域，尤其是水下作业型机器人在机械臂运动过程中的载体动力学控制。水下作业型机器人载体与机械臂之间存在动力学耦合，该耦合包括由重力浮力部分引起的静力学部分及由加速引起的动力学部分，其中机械臂的静力学扰动...

本发明涉及工业互联网技术领域，具体地说是涉及一种面向边缘虚拟控制器的实时调度框架及调度方法。旨在优化柔性场景中任务实时性与端侧能耗，实现任务的灵活智能调度。包括以下步骤：构建工业云边端系统调度架构模型，并配置模型参数；通过二分法和凸优化...

本发明公布了智能制造车间AGV多传感器融合的SLAM方法，本发明将激光雷达和惯性测量单元(IMU)固定在AGV前端，将倍加福相机向下固定在AGV底端，可以自动获取智能制造车间中的3D点云、水平贴放与地面的QR码信息，AGV的线速度与角速...

本发明属于机械臂抓取和机器视觉领域，具体说是一种面向无人实验室的透明物体抓取方法，包括以下步骤：使用Transformer提取RGB‑D的多尺度特征，对彩色图、深度图和RGB‑D交互特征进行联合表征空间增强，最后使用多个多尺度特征融合解...

本发明属于自动控制技术领域，具体是一种基于知识图谱和RBF神经网络的装配工艺工序自动生成方法。其中包括知识图谱构建层、神经网络训练层和工艺工序生成层。包括以下步骤：1)获取装配工艺信息，构建工艺知识图谱；2)根据工艺知识图谱提取装配特征...

一种水下电动冲洗工具，其直流有刷电机和降压调速模块可靠封装在密封壳体的内部，使直流有刷电机和降压调速模块内的电气元器件完全与外部深水作业环境相隔离，保证了水下电动冲洗工具的工作稳定性，性能也更加可靠；冲洗工具的密封壳体仅通过充油水密电缆...

本发明提供了一种软件定义的工业5G控制网络实验平台。包括核心处理单元、基带加速单元、射频单元、存储单元和电源单元。其中，核心处理单元由计算处理模块、通信接口模块组成，负责操作系统和人机交互软件的运行管控、工业5G通信协议的处理、工业控制...

本技术涉及液压油缸缓冲系统，具体地说是一种用于收放装置的自补油缓冲止荡液压系统，包括液压控制阀块、缓冲控制阀组、皮囊式蓄能器及液压油缸，液压控制阀块与液压油缸之间设有缓冲控制阀组，缓冲控制阀组与皮囊式蓄能器相连；缓冲控制阀组集成有二位二...

本发明公开了一种基于叶素动量理论和参数集成的旋翼气动力建模方法、旋翼气动力模型及其在多旋翼飞行器上的应用。包括：利用经典叶素理论建立旋翼叶素模型；对所述叶素模型进行参数集成，得到变量包含旋翼诱导速度的集成参数代数模型；基于叶素动量理论联...

本发明涉及一种复杂刚体系高效递归动力学计算方法及系统，包括以下步骤：首先将复杂树型刚体系转化为树状表达，随后将树状表达转为二叉树形式。进一步地，使用前序遍历方式完成刚体系编号。在逆动力学计算中，系统在完成初始化后，需要使用李群‑李代数法...

本技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种关节式模块化爬壁机器人，两个驱动箱体上各安装四个移动轮，并带动移动轮实现回转运动；移动轮可以通过电磁开关来实现磁路的通断，进而控制移动轮在磁性壁面的吸附与断开；两个驱动箱体之间通过关节模块相连...

本发明公开了一种基于LNS‑QKECA的多工况下装甲车辆早期故障检测方法。其具体步骤为：步骤1采集装甲车辆各部件的运行数据作为特征参数，并存储在数据库内；步骤2.对步骤1中获取的特征参数进行预处理并构建样本特征矩阵；步骤3.获取训练样本...

本技术属于自动化装配技术领域，特别涉及一种紧凑空间螺母自动戴帽装备。包括工装升降系统、工装水平进给系统、分度定位系统、戴帽中枢系统及半自动上料系统，其中工装水平进给系统设置于工装升降系统的上部，分度定位系统设置于工装升降系统下部，戴帽中...

本发明涉及基于平移旋转关节复合的机械臂逆运动学模型的控制方法，包括以下步骤：根据串联臂各关节的类型，选取旋转关节构成旋转子链，选取平移关节构成平移子链；分别对于平移子链和旋转子链，根据运动约束和不同平行关系构建逆运动学模型；根据逆运动学...

本技术涉及大型金属结构表面的爬壁机器人，具体地说是一种变轴距磁吸爬壁机器人，包括变轴距机构、行走机构及转向机构，变轴距机构包括前固定板、后固定板、支撑轴及变轴距动力源，前、后固定板通过支撑轴相连，一个固定板与支撑轴连动，另一个固定板与支...

本技术属于自动化装配技术领域，特别涉及一种紧凑空间螺母自动拧紧装备。包括工装升降系统、工装水平进给系统、分度定位系统、拧紧中枢系统及支撑系统，其中工装水平进给系统、分度定位系统和工装升降系统由上至下依次连接，拧紧中枢系统与水平进给系统连...

本技术涉及自动化装配技术领域，特别涉及一种狭小空间螺母自动拧紧装备。包括工装升降系统、工装水平进给系统、分度定位系统、拧紧中枢系统及底部支撑系统，其中工装升降系统的下方与分度定位系统连接，工装水平进给系统设置于工装升降系统的上方，拧紧中...

本发明涉及一种基于线性规划的在轨可更换模块机械接口传动装置选型方法，包括以下步骤：首先基于设计指标对传动方案进行初选，随后对传动方案中难以加工的零件选型直至设计约束满足设计工作需要。接下来基于运筹学思想，结合传动方案中的配合约束，将传动...