本发明属于浇注液面检测领域，具体说是一种基于激光光源的真空浇注液面视觉检测装置及方法，包括：图像采集单元设于浇筑单元正上方，且通过主机连接线缆与图像处理主机连接，用于接收拍摄指令，并将采集到激光辐照的浇注单元液面图像发送至图像处理主机进...

本发明属于康复机器人技术领域，特别涉及一种气动软体手部康复机器人的控制系统及控制方法。系统用于控制气动软体手部机器人运动。手部机器人包括由上至下依次连接的主弯曲模块、中间气管连接层及反向弯曲模块，其内设有上、下腔体的双向弯曲结构。系统的...

本发明涉及水面/水下无人航行器控制技术领域，具体地说是一种在线模型辨识下的无人航行器神经网络控制方法。包括以下步骤：通过水动力理论计算建立水面/水下无人航行器的运动模型，或通过静水状态实航数据采集处理后，采用神经网络算法建立运动模型；通...

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种多驱动模式行走机构，运动模块分别安装在行走机构底座的四个角上，每个运动模块结构相同，均包含有电机、减速器、传动模块和多功能车轮，左右两侧的前、后运动模块之间分别通过连接轴承座实现支撑连接；多功...

本发明公开一种基于工控设备交互模式的层次识别方法，涉及工控资产识别领域，包括以下步骤：采集待识别工控系统网络中的流量数据，并对其进行预处理；提取预处理后的流量数据中符合层次识别需求的设备交互特征属性，构成设备交互模式集合；对设备交互模式...

本发明属于煤矿井下管道安装技术领域，具体地说是一种适用于煤矿井下巷道的大管径范围管道安装机械夹爪，包括固定安装件、固定爪、活动爪、固定液压缸及活动液压缸，通过固定液压缸及活动液压缸的逐次伸缩，能够完成大管径变化范围的不同直径管道的抓取；...

本发明属于无人直升机技术领域，具体地说是一种多旋翼无人机自适应全自主电磁吸附式降落辅助装置。包括主体支撑架及设置于主体支撑架上的自恢复滑动电磁吸附机构和控制盒，其中主体支撑架通过连接结构与多旋翼无人机的脚架连接；当多旋翼无人机降落时，自...

本发明属于火箭发动机装配技术领域，特别涉及一种面向多品种多段式组合体装配的柔性装配系统。包括底座及设置于底座上的下夹紧机构、下升降机构、上升降机构和上夹紧机构，其中上夹紧机构和下夹紧机构由上至下设置于底座的前侧，且均能够上下移动，上升降...

本发明涉及一种基于激光多光谱分析的固液混合物化学组成在线检测系统及方法，包括：(1)稳定固液两相流生成模块，为测量模块提供均匀、稳定的固液两相流液柱；(2)激光诱导击穿光谱测量模块，探测原子发射光谱；(3)激光拉曼光谱测量模块，探测分子...

本发明公开了基于频域的多尺度双分支长时间序列预测方法。包括通过在频域中实现多尺度分段机制提取丰富尺度的频域特征，采用双分支架构策略来同时捕获每个尺度的全局和局部特性，此外本发明提出一种新的对异常值不敏感的损失函数，通过该损失函数训练神经...

一种水下电动打磨工具，其有刷电机和减速器可靠封装在密封壳体的内部，使有刷电机内的电气元器件完全与外部深水作业环境相隔离，保证了水下电动打磨工具的工作稳定性，性能也更加可靠；水下电动打磨工具的密封壳体仅通过充油水密电缆与外部连接，充油水密...

一种水下电动冲洗工具，其直流有刷电机和降压调速模块可靠封装在密封壳体的内部，使直流有刷电机和降压调速模块内的电气元器件完全与外部深水作业环境相隔离，保证了水下电动冲洗工具的工作稳定性，性能也更加可靠；冲洗工具的密封壳体仅通过充油水密电缆...

本发明属于钢管防腐及管缝防腐层切割领域，具体说是一种防腐螺旋管缝的自动定位切割装置及其控制方法，包括：主控制器以及与其连接的跟进部件、规格调整部件、调整中心模组、管缝检测装置以及进刀部件；跟进部件通过导轨滑块机构与规格调整部件滑动连接，...

本申请公开了一种基于动态区块链的工业无线网络可信调度方法及装置，涉及工业互联网中的传输调度技术领域，其中方法包括：构建基于动态区块链机制的工业无线网络系统；基于调度阶段和共识阶段分别对应的预设约束条件，以最大化任务可信处理效率为目标进行...

本发明涉及四足爬行机器人的运动学领域，公开了一种基于足端轨迹的四足爬行机器人运动学分析与步态规划方法。本发明首先对四足爬行机器人进行建模，然后设计四足爬行机器人足端的运动路径，再采用解析法对四足爬行机器人进行逆运动学分析求解出各个关节的...

本发明属于固体火箭发动机压装及脱模技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机压装及脱模装置，由六自由度机器人带动压装及脱模执行装置移动，通过视觉元件及激光位移传感器检测发动机模具的姿态，通过夹手径向移动装置对发动机模具进行夹持，伺服电动缸驱...

本发明属于控制技术领域，公开了一种基于信息物理神经网络的多轴机械臂预测控制方法。包括以下步骤：1)基于机械臂各轴之间的物理关系建立非线性动态机械臂模型并进行配置；2)基于机械臂模型，使用Sobol序列随机采样生成数据，并使用离散物理信息...

本发明属于信号处理技术领域，具体地说是基于生成对抗模型去噪的游梁抽油机冲程估计的方法。包括以下步骤：通过加速度传感器采集游梁抽油机设备悬点处加速度数据；对加速度数据中进行数据预处理，获得加速度的单周期数据；建立生成对抗模型；通过生成对抗...

本发明属于信号处理技术领域，具体地说是基于多尺度卷积降噪自编码器的游梁抽油机运动参数估计的方法。包括以下步骤：通过加速度传感器采集游梁抽油机运行过程中的加速度信号数据；通过固定长度的滑动矩形框对处理后的加速度数据进行滑动采样，获得固定长...

本发明提供一种基于网算控协同的海量工业设备结构化组织方法，涉及工业设备网络化技术领域。该方法首先不考虑网络和计算的延时，依据订单需求计算工业设备随时间变化的空间位置；并依据工业设备的空间位置、控制需求，对工业设备进行分层结构划分；然后将...