【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于移动机器人导航定位领域，具体说是一种利用类脑导航方法rat slam建立的地图重用方法，用于机器人在未知环境中导航定位的系统。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，移动机器人因其适用范围广、机动性高等特点得到了广泛应用。机器人在未知环境中移动执行任务，估计自身处在环境中的位置至关重用。同步定位与地图构建(slam，simultaneous localization and mapping)是目前解决该问题的最有前景和实用性的策略之一。slam是机器人在未知环境中移动过程中，利用传感信息对环境建模，绘制环境地图，并同时估计其在环境地图中的位置。
2、根据啮齿类动物大脑导航的神经机制建立的ratslam方法，只采用单目摄像头就能解决定位建图问题，具有良好的应用价值。但是，原ratslam系统采用平均池化后的像素值绝对差总和来度量图像间的相似性，需要与保存的视觉模板逐一比对来实现位置识别或闭环检测，视觉感知精度差且效率低下。而且，需要机器人一次性连续遍历整个环境才能构建出环境地图。对于续航能力有限的机器人来说无法完成...
【技术保护点】
1.一种经验地图重用方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述步骤1)包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述相似性得分s(Ii，Ij)为：
4.根据权利要求2所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述对集合中图像的相似性得分进行归一化具体为：
5.根据权利要求2所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述二叉搜索树包括：
6.根据权利要求2所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述二叉搜索树执行以下操作：
...【技术特征摘要】
1.一种经验地图重用方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述步骤1)包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述相似性得分s(ii，ij)为：
4.根据权利要求2所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述对集合中图像的相似性得分进行归一化具体为：
5.根据权利要求2所述的一种经验地图重用方法，其特征在于，所述二叉搜索树包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：唐凤珍，徐剑君，刘连庆，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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