【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于深海探测，特别涉及一种auv自主对接半物理仿真导引图像生成方法。
技术介绍
1、深海海底蕴藏着大量的矿产资源和地球关键生态系统，是人类知之甚少且急需探索的海底区域。自主水下机器人(auv)能够搭载各种载荷执行多种探测作业任务，在矿产资源勘查、生物调查、环境监测等深海探测领域有着广泛的应用，受限于auv携带的能源，它们需要在完成单个探测任务后返回辅助船来进行能源补充、数据交换和维护保障，打断了作业的连续性。随着深海科学问题(海洋生态系统运行机制等)研究的对长周期、具有时间和空间连续性的探测数据的急迫需求，深海长期驻留auv(rauv)应运而生，rauv通过自主对接技术可与深海基站对接，在基站内进行能源补充与数据交互，长期在深海海底多次进出深海基站，进行大范围、长时间探测作业，获得具有时间与空间连续性的探测数据。由于rauv在海底长期驻留，其可靠性与稳定性需要在开发阶段进行充分的测试验证，半物理仿真可以帮助rauv系统开展全流程作业使命演示与验证、故障模拟、算法参数调试和闭路动态验收等任务，降低试验成本与风险，提高rauv研发...
【技术保护点】
1.AUV自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，执行如下步骤模拟相机感知的对接导引图像，用于AUV系统自主对接和长期驻留全流程作业半物理仿真；方法包括：
2.根据权利要求1所述的AUV自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，所述用于生成包含若干个导引灯的导引图像。
3.根据权利要求1所述的AUV自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，所述导引灯成像位置计算方法包括：基于相机成像原理，构建导引灯成像模型，在半物理仿真中，根据动力学解算的AUV相对对接装置位姿和预设的导引灯在对接装置上的位置，计算导引灯成像像素位置，构造导
<...【技术特征摘要】
1.auv自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，执行如下步骤模拟相机感知的对接导引图像，用于auv系统自主对接和长期驻留全流程作业半物理仿真；方法包括：
2.根据权利要求1所述的auv自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，所述用于生成包含若干个导引灯的导引图像。
3.根据权利要求1所述的auv自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，所述导引灯成像位置计算方法包括：基于相机成像原理，构建导引灯成像模型，在半物理仿真中，根据动力学解算的auv相对对接装置位姿和预设的导引灯在对接装置上的位置，计算导引灯成像像素位置，构造导引灯图像。
4.根据权利要求1所述的auv自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，所述二值导引图像构建方法，彩色导引图像中导引灯通常呈现一个过曝圆点，过曝圆点面积与导引灯间距成非线性反比例关系；为估计过曝圆点面积，构建单输入单输出过曝圆点估计网络，拟合过曝圆点面积与导引灯间距之间的映射关系。
5.根据权利要求4所述的auv自主对接半物理仿真导引图像生成方法，其特征在于，所述过曝圆点估计网络包含三个隐藏层，分别由不等数量的神经元组成，过曝像素估计网络的激活函数为relu函数，网络输入为导引图像中导引灯间距离参数x...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕凤天，杨本超，徐会希，朱宝彤，岳成海，尹忠勋，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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