本发明涉及一种变频式工业冷水机高精度快速控制方法，包括以下步骤：根据冷冻水温度与冷冻水温度设定值的偏差，确定冷水机的启动工况；如果冷水机处于工况1，冷水机不启动；如果冷水机处于工况3，根据定时加速方法得出压缩机转速控制量，来计算压缩机转...

本发明涉及一种盾构掘进机刀盘驱动装置及其控制方法，驱动装置包括多个驱动电机、多个减速机、主传动箱、圆形刀盘和循环油泵；盾构掘进机刀盘同步控制方法为对多个驱动电机进行同步并行的PID闭环控制；多个驱动电机的参考输入信号相同；对每个驱动电机...

本实用新型涉及一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车固定连接在母船的甲板上，液压绞车的卷筒上缠绕有铠缆，铠缆通过定滑轮连接中继器与水下机器人的合体，传感器模块固定安装在定滑轮上，并与信号处理模块、控制单元、液压驱动系统、液压绞车顺序连...

本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转轴上安装有随旋转...

本实用新型涉及一种陀螺进动控制装置，包括：预处理电路、微控制器、低通滤波器、功率放大器和陀螺驱动；预处理电路的输入端与传感器连接，其输出端与微控制器的输入端连接；微控制器的输入端还与上位机连接，微控制器的输出端与低通滤波器的输入端连接；...

本实用新型涉及一种陀螺速度稳定控制装置，包括：跟随器、第一放大器、比较器、微处理器、D/A、第二放大器、功率放大器和陀螺驱动；跟随器的输入端与传感器连接，其输出端与放大器的输入端连接；放大器的输出端与比较器的输入端连接；比较器的输出端与...

本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种基于差动式原理设计的串补装置巡检机器人机构，包括车体、第一机架、驱动机构、旋转复位机构及行走轮，其中驱动机构包括电机及差速器，旋转复位机构包括弹簧、凹槽及凸轮，所述第一机架与车体铰接，电机安装...

本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构，包括前箱体、后箱体、第一导轨及结构相同的前手臂和后手臂，其中前手臂和后手臂上均安装有行走机构及夹持机构，所述行走机构和夹持机构分别位于架空地线的上方及下...

本发明涉及水下无人潜航器的进气设备，具体地说是一种无人潜航器进气浮阀装置，包括进气筒及浮子，其中进气筒的一端密封，另一端与安装对象密封连接，在进气筒上、沿周向均布有多个进气口，外界空气由所述进气口进入、经进气筒进入安装对象内；所述浮子套...

本发明涉及采用内燃机为动力的水下近水面长航时、长航程无人潜航器的进排气系统，具体地说是一种单桅杆式潜航器一体化进排气装置，通过进气浮阀利用浮阀密度小于水的调节原理来控制进气口的开关，通过进气筒漏水报警传感器以及挡板的联动控制进气筒的关闭...

本发明涉及水中软体油囊的注(排)油口装置，具体地说是一种穿墙式密封油嘴，包括油嘴外套、油嘴内衬、穿墙外套及管接头，油嘴内衬的一端位于油囊内，另一端由油囊钻出、与所述管接头的一端螺纹连接，管接头的另一端与油管相连；所述油嘴外套与油嘴内衬螺...

本发明涉及水中软体油囊的注(排)油口装置，具体地说是一种油囊用密封油嘴，包括油嘴外套、油嘴内衬及管接头，其中油嘴内衬的一端位于油囊内，另一端由油囊钻出、与所述管接头的一端螺纹连接，管接头的另一端与油管相连；所述油嘴外套与油嘴内衬螺纹连接...

本发明涉及操舵装置，具体地说是一种连杆式液压舵机，可适用于水下机器人以及其他一些需要大扭矩但是空间狭小的海洋运载器，包括伺服油缸、耳环、舵柄、舵杆、铜套及舵叶，伺服油缸位于水下机器人载体内部，伺服油缸内可伸缩的活塞杆的输出端设有耳环；铜...

本发明涉及一种应用到潜航器上的软体储油装置，具体地说是一种潜航器软体油囊，囊壁采用聚氨酯材料制作，通过三个密封油嘴螺栓固定于潜航器舱壁上以保证舱壁的密封，同时通过安装在囊壁挂钩底座上的多个挂钩固定于油舱中；油囊理想初始状态为真空状，囊壁...

本发明涉及胶囊机器人，具体地说是一种多舱式无线胶囊机器人，包括多个串联的舱室，相邻两舱室之间通过连接装置连接；所述连接装置可为波纹管、扭簧或扭簧及接头。本发明将多个舱室串联连接，不同的功能模块可以分配到各个舱室中，克服了胶囊机器人整机集...

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种水下液压机械手摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，包括关节外壳、螺旋摆动缸组件、内部通油轴、管接头，传感器组件、单、双孔走线盒、机械臂底座及机械臂，关节护罩、螺旋摆动缸缸体、管接头和内部通油轴固...

本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于水下液压机械手的伺服阀箱，包括密封安装的伺服阀箱盖及伺服阀箱体，伺服阀箱体的两侧壁上设有多个锁阀，各锁阀分别与机械手各关节液压执行器连通，伺服阀箱体一端端面上分别设有进、回油管接头，另一端...

本发明涉及水下机器人作业技术领域，具体地说是一种用于搭建水下电动机械手的驱动模块，包括俯仰关节、辅助连接板、腕转关节、走线连接板及走线密封板，俯仰关节的轴向两端分别通过辅助连接板及走线连接板与腕转关节相连接，传递俯仰运动至腕转关节，腕转...

本实用新型涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件、推进系统控制板、电机驱动器和包括多个舵机、电机的推进设备；航空接插件与推进系统控制板和电机驱动器连接；推进系统控制板与推进设备的舵机和电机驱动器连接；电机驱动器还与推进设备...

本实用新型涉及水下装备主动升沉补偿测控装置，包括惯性测量单元、信号处理器和控制器；惯性测量单元的输出端与信号处理器的输入端连接；信号处理器的输出端与控制器的输入端连接；控制器的输出端连接至水下装备的动力机构。本实用新型体积较小，安装方便...