【技术实现步骤摘要】
本技术涉及深海探测与作业技术的海洋
,适用于深海水下作业装备与海底油气开采装备,具体地说是一种用于水下装备主动升沉补偿的测控装置。
技术介绍
在深海区域,母船受风、浪、涌、流的影响而产生较大幅度的升沉运动,对通过脐带缆与母船相连的水下装备的正常使用有很大的影响。无人有缆遥控水下机器人的收放通过中继器完成,中继器和水下机器人之间通过系缆连接。中继器随母船作周期性的运动给水下机器人与中继器的分离和结合带来了极大的困难,严重时将导致系缆断裂而使水下机器人丢失。目前的水下装备的升沉补偿装置,以被动升沉补偿为主。但被动升沉补偿的效果有限,难以满足水下装备在较恶劣海况条件下安全作业和收放的工程实际需求,因此对水下装备主动升沉补偿的研究近年来越来越受到重视。大部分深水装备的母船都配备有液压收放绞车,利用现有液压收放绞车作为主动升沉补偿的动力机构是一个很好的设想,但因为没有相应的母船运动信号测量、处理以及控制的功能单元,使得现有的常规深水装备收放系统并不具备主动升沉补偿功能。
技术实现思路
本技术的目的是设计一种用于水下作业领域的水下装备主动升沉补偿测控装置,将其作为一个独立的功能模块,通过与动力机构相结合便可实现对水下装备的主动升沉补偿控制。本技术为实现上述目的所采用的技术方案是水下装备主动升沉补偿测控装置,包括惯性测量单元、信号处理器和控制器;惯性测量单元的输出端与信号处理器的输入端连接;信号处理器的输出端与控制器的输入端连接;控制器的输出端连接至水下装备的动力机构。所述惯性测量单元包括加速度计和倾角仪。所述信号处理器为具有两串口的工业级嵌入式处理器。所述控制器为具有 ...
【技术保护点】
水下装备主动升沉补偿测控装置,其特征在于包括:惯性测量单元(2)、信号处理器(3)和控制器(4);惯性测量单元(2)的输出端与信号处理器(3)的输入端连接;信号处理器(3)的输出端与控制器(4)的输入端连接;控制器(4)的输出端连接至水下装备的动力机构(6)。
【技术特征摘要】
1.水下装备主动升沉补偿测控装置,其特征在于包括惯性测量单元(2)、信号处理器(3)和控制器(4);惯性测量单元(2)的输出端与信号处理器(3)的输入端连接;信号处理器(3)的输出端与控制器(4)的输入端连接;控制器(4)的输出端连接至水下装备的动力机构(6)。2.根据权利要求I所述的水下装备主动升沉补偿测控装置,其特征在于所述惯性测量单元(2)包括加速度计和倾角仪。3.根据权利要求I所述的水下装备主动升沉补偿测控装置,其特征在于所述信号处理...
【专利技术属性】
技术研发人员:张竺英,杨文林,张艾群,全伟才,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:实用新型
国别省市:
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