一种连杆式液压舵机制造技术

本发明专利技术涉及操舵装置，具体地说是一种连杆式液压舵机，可适用于水下机器人以及其他一些需要大扭矩但是空间狭小的海洋运载器，包括伺服油缸、耳环、舵柄、舵杆、铜套及舵叶，伺服油缸位于水下机器人载体内部，伺服油缸内可伸缩的活塞杆的输出端设有耳环；铜套安装在水下机器人载体上，舵杆由铜套穿过，舵杆的一端位于水下机器人载体内、与舵柄的一端相连，舵柄的另一端与所述耳环铰接，舵杆的另一端位于水下机器人载体外部、安装有舵叶，所述舵杆通过活塞杆的伸缩相对铜套旋转，舵叶与舵杆连动。本发明专利技术采用液压伺服油缸作为舵机的动力来源，可以提供大中型水下机器人操舵需要的大扭矩输出。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及操舵装置，具体地说是一种连杆式液压舵机，可适用于水下机器人以及其他一些需要大扭矩但是空间狭小的海洋运载器。
技术介绍
水下机器人作为一种水下观测、作业平台，已经在海洋科学研究、海洋工程、海洋资源勘探、水库堤坝检修等众多水下领域得到广泛应用。水下机器人具有非常好的灵活性，可以实现水下空间六自由度运动。传统的水下无人潜航器包括AUV (自主水下机器人)和ROV (遥控水下机器人)两类。ROV主要依靠多部螺旋桨矢量布置来实现水下空间六自由度运动，而AUV主要依靠操舵来实现水下空间六自由度运动。传统的水下机器人体积比较小，航行速度比较慢，空间机动性不强，因此其实现空间六自由度运动所需要的操纵力矩较小，所以传统的AUV可以主要依靠小型电动舵机这种扭矩较小的舵机产生扭矩来实现操舵。随着水下机器人技术的发展，各种大型、中型水下机器人的研制相继提上议事议程。这种大中型水下机器人相比传统的AUV需要更大的操纵力矩，此时继续使用传统的小型电动舵机已经无法满足大中型水下机器人的需要。传统的小型电动舵机应用到大中型水下机器人中的弊端主要是两个方面第一、扭矩比较小，无法满足大中型水下机器人对操本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆式液压舵机，其特征在于：包括伺服油缸(3)、耳环(11)、舵柄(2)、舵杆(9)、铜套(10)及舵叶(8)，其中伺服油缸(3)位于水下机器人载体内部，伺服油缸(3)内可伸缩的活塞杆(17)的输出端设有耳环(11)；所述铜套(10)安装在水下机器人载体(15)上，舵杆(9)由铜套(10)穿过，舵杆(9)的一端位于水下机器人载体(15)内、与舵柄(2)的一端相连，舵柄(2)的另一端与所述耳环(11)铰接，舵杆(9)的另一端位于水下机器人载体(15)外部、安装有舵叶(8)，所述舵杆(9)通过活塞杆(17)的伸缩相对铜套(10)旋转，舵叶(8)与舵杆(9)连动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：尹远，胡志强，衣瑞文，郑荣，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：