一种电动舵机自检方法技术

一种电动舵机自检方法，在热电池激活前，仅控制电通电，舵动不可控状态下，通过判断无刷直流电机霍尔传感器的状态以及根据弹上计算机输入指令信息实现舵机自检，同时引入弹上计算机采集的舵反馈信息，修正输入指令信息，从而避免偏差由于舵反馈本身大于阈值引起的自检故障，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。

【技术实现步骤摘要】
一种电动舵机自检方法
本专利技术涉及一种电动舵机自检方法。
技术介绍
目前的舵机自检均在舵动状态下实现。但是由于在热电池激活前，处于筒弹状态的舵机仅有控制电源，无法通过舵动判断舵机状态。采用舵机数控器BIT输出高低电平的方法，即舵机数控器BIT对输入指令进行判断，若输入指令的偏差大于阈值，则BIT输出高电平，反之输出低电平。在热电池激活前，舵动不可控状态下，由于筒弹内的舵机处于没有锁制状态，在导弹入筒或筒弹运输过程中，舵面可能受力偏转，若偏转角度过大，由于舵面偏转位置不确定，此时舵机数控器BIT可能对输入指令的偏差产生误判，使舵机自检方法出现误判。
技术实现思路
本专利技术提供一种电动舵机自检方法，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。为了达到上述目的，本专利技术提供一种电动舵机自检方法，包含以下步骤：步骤S1、弹上计算机采集电动舵机的舵反馈信息，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正，获得修正后的输入指令信息；步骤S2、舵机数控器在控制电通电状态下，判断舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态是否正常，若三相霍尔信号都完全相同，则说明霍尔器件发生故障，输出自检故障信号，如果三相霍尔信号不完全相同，则进行步骤S3；步骤S3、舵机数控器BIT计算修正后的输入指令信息与舵反馈信息之间的偏差信息，并对偏差信息进行判断，如果偏差信息大于阈值，则输出高电平，如果偏差信息小于阈值，则输出低电平；步骤S4、舵机数控器判断电平跳变时序是否满足要求，若满足要求，则电动舵机自检正常，若不满足要求，则输出自检故障信号。所述的步骤S1中，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正的方法包含：yR＝y0+DFx；其中，yR是修正后的输入指令信息，y0是初始输入指令，DFx是弹上计算机采集的舵反馈信息。所述的步骤S3中，所述的偏差信息是修正后的输入指令信息与舵反馈信息之差的绝对值。所述的步骤S3中，所述的阈值小于A。所述的步骤S4中，判断电平跳变时序是否满足要求的方法包含：步骤S4.1、在T1时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T1≥10·Δt，若采集的电平均为高电平，则进行步骤S4.2，否则输出自检故障信号；步骤S4.2、在T2时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T2≥10·Δt，若采集的电平均为低电平，则进入步骤S4.3，否则输出自检故障信号；步骤S4.3、在T3时间段内，连续采集Δt时间内舵机数控器的输出电平，T2≥10·Δt，若采集的电平均为高电平，则自检正常，否则输出自检故障信号。本专利技术在热电池激活前，仅控制电通电，舵动不可控状态下，通过判断无刷直流电机霍尔传感器的状态以及根据弹上计算机输入指令信息实现舵机自检，同时引入弹上计算机采集的舵反馈信息，修正输入指令信息，从而避免偏差由于舵反馈本身大于阈值引起的自检故障，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。附图说明图1是本专利技术提供的一种电动舵机自检方法的流程图。图2是舵机输入指令信息修正图。图3是无刷电机霍尔器件的三相霍尔信号状态判断图。具体实施方式以下根据图1～图3，具体说明本专利技术的较佳实施例。如图1所示，本专利技术提供一种电动舵机自检方法，包含以下步骤：步骤S1、弹上计算机采集电动舵机的舵反馈信息，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正，获得修正后的输入指令信息；步骤S2、舵机数控器BIT在控制电通电状态下，判断舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态是否正常，若三相霍尔信号都完全相同，则说明霍尔器件发生故障，输出自检故障信号，如果三相霍尔信号不完全相同，则进行步骤S3；步骤S3、舵机数控器BIT计算修正后的输入指令信息与舵反馈信息之间的偏差信息，并对偏差信息进行判断，如果偏差信息大于阈值，则输出高电平，如果偏差信息小于阈值，则输出低电平；步骤S4、舵机数控器BIT判断电平跳变时序是否满足要求，若满足要求，则电动舵机自检正常，若不满足要求，则输出自检故障信号。所述的步骤S1中，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正的方法包含：yR＝y0+DFx；其中，yR是修正后的输入指令信息，y0是初始输入指令，DFx是弹上计算机采集的舵反馈信息。如图2所示，弹上计算机采集得到舵反馈信息为DFx，初始输入指令如右上图所示，在T1时间内输入2.8V指令，T2时间内输入0V指令，T3时间内输入-2.8V指令，则修正后的指令如下图所示，T1时间内输入(2.8+DFx)V指令，T2时间内输入DFxV指令，T3时间内输入(-2.8+DFx)V指令。如图3所示，步骤S2中，在控制电通电状态下，舵机数控器BIT捕获舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态Ha、Hb、Hc，若霍尔状态为000或111，则自检故障，若霍尔状态为其他六种状态，则进一步通过偏差判断BIT输出状态。所述的步骤S3中，所述的偏差信息是修正后的输入指令信息与舵反馈信息之差的绝对值，阈值小于A。如图2所示，所述的步骤S4中，判断电平跳变时序是否满足要求的方法包含：步骤S4.1、在T1时间段内，连续采集Δt(T1≥10·Δt)时间内舵机数控器BIT的输出电平，若采集的电平均为高电平，则进行步骤S4.2，否则输出自检故障信号；步骤S4.2、在T2时间段内，连续采集Δt(T2≥10·Δt)时间内舵机数控器BIT的输出电平，若采集的电平均为低电平，则进入步骤S4.3，否则输出自检故障信号；步骤S4.3、在T3时间段内，连续采集Δt(T2≥10·Δt)时间内舵机数控器BIT的输出电平，若采集的电平均为高电平，则自检正常，否则输出自检故障信号。本专利技术在热电池激活前，仅控制电通电，舵动不可控状态下，通过判断无刷直流电机霍尔传感器的状态以及根据弹上计算机输入指令信息实现舵机自检，同时引入弹上计算机采集的舵反馈信息，修正输入指令信息，从而避免偏差由于舵反馈本身大于阈值引起的自检故障，解决了舵面偏转未知状态下的自检误判问题，实现了舵机状态的有效判断。尽管本专利技术的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本专利技术的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本专利技术的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本专利技术的保护范围应由所附的权利要求来限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动舵机自检方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、弹上计算机采集电动舵机的舵反馈信息，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正，获得修正后的输入指令信息；步骤S2、舵机数控器在控制电通电状态下，判断舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态是否正常，若三相霍尔信号都完全相同，则说明霍尔器件发生故障，输出自检故障信号，如果三相霍尔信号不完全相同，则进行步骤S3；步骤S3、舵机数控器BIT计算修正后的输入指令信息与舵反馈信息之间的偏差信息，并对偏差信息进行判断，如果偏差信息大于阈值，则输出高电平，如果偏差信息小于阈值，则输出低电平；步骤S4、舵机数控器判断电平跳变时序是否满足要求，若满足要求，则电动舵机自检正常，若不满足要求，则输出自检故障信号。

【技术特征摘要】
1.一种电动舵机自检方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、弹上计算机采集电动舵机的舵反馈信息，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正，获得修正后的输入指令信息；步骤S2、舵机数控器在控制电通电状态下，判断舵机中无刷电机霍尔器件输出的三相霍尔信号状态是否正常，若三相霍尔信号都完全相同，则说明霍尔器件发生故障，输出自检故障信号，如果三相霍尔信号不完全相同，则进行步骤S3；步骤S3、舵机数控器BIT计算修正后的输入指令信息与舵反馈信息之间的偏差信息，并对偏差信息进行判断，如果偏差信息大于阈值，则输出高电平，如果偏差信息小于阈值，则输出低电平；步骤S4、舵机数控器判断电平跳变时序是否满足要求，若满足要求，则电动舵机自检正常，若不满足要求，则输出自检故障信号。2.如权利要求1所述的电动舵机自检方法，其特征在于，所述的步骤S1中，采用舵反馈信息对舵机初始输入指令进行修正的方法包含：yR＝y0+DFx；其中，yR是修正后的输入指令信息，y0是初始输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚勇，陈辉，唐德佳，穆成龙，王厚浩，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31