本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，可应用于海洋开发或水下作业，包括关节外壳、腕转关节端盖、摆线马达组件、管接头、传感器组件、夹钳活塞缸、活塞杆、转套固定端盖，一端腕转关节端盖、摆线马达组件和...

本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于控制水下液压机械手的伺服阀箱，在伺服阀箱盖罩着的伺服阀箱体的上表面装有电磁阀、控制器和多个锁阀以及安装在锁阀上的伺服阀，电磁阀穿过伺服阀箱体与外部液压源相连，各锁阀穿过伺服阀箱体分别与...

本实用新型公开一种基于PLC的可控数据流多点数据采集装置。包括一台工控机，通过交换机连接至少一台PLC，为每一台PLC编号，且编号唯一，作为区分不同PLC的标志；为每一台PLC开辟线程池，用于处理不同的PLC的数据通讯；控制工控机和PL...

本发明公开一种基于位置恢复原理的静平衡测量系统及测量方法，该系统主要包含位置测量单元、力输出装置、枢轴及伺服控制单元，由位置测量单元测量到的安装台与基座间的位置变化量信号送至伺服控制单元，其输出的控制信号控制力输出装置输出恢复力矩；该测...

本发明涉及测量系统，具体地说是一种利用编码器测量偏转角度的角度测量装置，包括吊绳、夹轮座、内层转动块、外层转动块、角度座、内层转动角度测量编码器及外层转动角度测量编码器，内层转动块通过第一转动轴可相对转动地安装在外层转动块上，外层转动块...

本发明涉及测量系统，具体地说是一种柔索倾角测量装置，包括柔索、吊环、内层转动块、外层转动块、支座、内层转动角度测量编码器及外层转动角度测量编码器，其中柔索的一端与跟随运动装置相连，另一端与吊环的一端连接，吊环的另一端连接有内层转动块；所...

本发明涉及农业机械自动驾驶设备，具体地说是一种方向盘式农业机械自动驾驶转向控制装置，包括转向机构、电动机及转向控制单元，其中转向机构包括传动机构、外壳及方向盘安装结构，所述电动机及方向盘安装结构分别安装在外壳上，电动机与所述转向控制单元...

本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法，是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数，并初始化；对每个小种群进行免疫选择后得到子群；将其中一个子群进行遗传操作，另一个进...

本发明涉及激光诱导击穿光谱的数据预处理分析领域，具体是一种基于合理的谱峰数学模型，通过无约束最优化算法计算得到重叠峰分辨之后的谱峰相关信息的方法。本发明基于谱峰数学模型，通过无约束最优化算法计算重叠峰分辨之后的谱线相关信息，进而分离重叠...

本实用新型属于IC装备真空电子束焊接领域，具体地说是一种IC装备真空反应腔冷却水道真空电子束焊接夹具，包括XY轴二维平台、立卧动力头、转动卡盘及顶尖组件，其中XY轴二维平台安装在真空电子束焊机上，所述立卧动力头及转动卡盘通过安装座安装在...

本发明涉及一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，包括以下步骤：水下航行体采集安装在航行体上的传感器信息，将采集到的深度值和纵倾角进行滤波后作为反馈信号，采用PID控制方法实现深度和纵倾角的控制并得到控制量；然后根据推进器布局将控制量分配...

本发明涉及水下机器人控制技术，具体的说是一种水下机器人辅助控制系统。本发明包括捷联惯性导航系统和视景仿真系统，其特征在于，水下机器人载体上安装有传送水下机器人位置和姿态信息的捷联惯性导航系统，捷联惯性导航系统与虚拟显示水下机器人运动轨迹...

本发明提供一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法，AUV（Autonomous?Underwater?Vehicle，自治水下航行器）载体的艉部安装对转螺旋桨（简称对转桨）和水平舵垂直舵。在每个控制周期内，对纵倾角、航向角、纵倾角...

本发明属于检测设备范畴，涉及元素光谱分析方法，特别涉及便携式快速元素成分分析仪。本发明包括通过光纤和电缆连接起来的电缆前端采集部分和后端分析部分，前端采集部分包括脉冲激光器和采集器，脉冲激光器的激光头对准采集器中的激光激发透镜组；后端分...

本发明涉及一种被测物中元素组成及含量高低的识别方法，具体步骤为：1)建立元素标准谱图库；2)获取被测物的光谱，确定所测光谱波长范围；3)对被测光谱进行寻峰处理；4)判断所选元素在被测物中是否存在；5)存在某元素前提下，计算谱图的相关系数...

本发明属于水下航行体的航行安全保护技术领域，具体地说是一种基于深度控制的水下航行体保护装置及方法。该装置包括机械式深度检测装置、电磁铁、压铁、供电回路及检测回路，其中机械式深度检测装置和电磁铁安装在水下航行体的耐压壳体上、并与水下航行体...

本发明属于潜水器的布放与回收技术领域，具体地说是一种潜水器拖航式布放与回收装置及其方法。包括锁紧机构遥控装置、拖带电缆及拖航装置主体，其中锁紧机构遥控装置设置于拖带船船尾，所述拖带电缆的一端与拖带船船尾连接，另一端与拖航装置主体连接，所...

本实用新型属于电液控制工程领域，具体地说是一种水下液压伺服阀压力补偿结构，本实用新型在伺服阀上安装有使伺服阀壳体内外压力保持一致的过滤补偿器，所述过滤补偿器上开有压力补偿孔，该压力补偿孔内安装有对进入伺服阀壳体内部流体进行过滤的滤网；所...

本发明涉及一种无缆自治水下航行体的航行控制技术，控制方法包括：计算水下航行体当前位置到规划路径的距离ΔS；将距离ΔS带入PID算法得到航行路径偏移量的控制量ΔS控制；计算水下航行体到达目标点的航向控制量ΔH控制；将控制量ΔS控制与航向控...

本实用新型属于IC装备铝合金结构件焊接领域，具体地说是一种IC装备铝合金结构件真空电子束焊接夹具，包括二维数控平台、横梁架、夹紧滑块、垫板及横板，横板通过立柱安装在二维数控平台上，在横板上设有调整工作距离的调整螺杆；横梁架套在立柱上、并...