本实用新型涉及一种飞行机器人控制系统半物理仿真平台，包括飞行机器人飞行姿态显示/视景显示计算机，飞行机器人动力学模型仿真计算机，飞行机器人机载控制系统，无线电遥控器和飞行机器人地面监控计算机。飞行机器人控制系统半物理仿真平台可以同时对飞...

本发明涉及一种复合材料内部缺陷类型自动识别检测方法，步骤为：利用红外热波无损检测设备对复合材料进行检测，生成红外图像；对红外序列图像进行相空间重构，确定复合材料缺陷的位置并分割图像的缺陷区域；对具有缺陷区域的红外序列图像进行相空间重构，...

本发明涉及一种动态多级缺氧/好氧污水处理方法，步骤为：在污水处理厂的曝气池底部安装曝气装置；建立动态多级缺氧/好氧污水处理过程模型；确定动态多级缺氧/好氧污水处理过程的供氧能耗性能函数和约束条件；在上述动态多级缺氧/好氧污水处理过程模型...

本实用新型属于空间采样机器人工程领域，具体地说是一种星球表面机械臂采样装置；包括样品保存箱、采样机械臂系统及样品保存系统，采样机械臂系统的一端通过关节连接在样品保存箱上，另一端通过开合式铲取机构连接有开合式铲斗；样品保存系统安装在样品保...

本实用新型涉及表面机械加工设备，具体地说是一种异形曲面表面自动加工机，包括机械本体、操作机器人机构、夹具及随动拉丝轮机构，其中操作机器人机构包括具有三个直线运动自由度的直角坐标机器人机构、平动台及具有三个转动自由度的转腕机构，在转腕机构...

一种可反馈介入操作阻力的气囊夹持装置，包括气囊、气囊套管、气泵、测压腔、气管和气压传感器，所述气囊与气囊套管连接且在环向无相对转动，在气囊套管的一端的两侧分别设置有挡板，气泵与测压腔、气管和气囊顺序相连，在测压腔中设置气压传感器。本发明...

本发明涉及一种简化的污水处理过程活性污泥模型，步骤为：对现有模型进行简化：结合我国污水处理厂的实际情况，对活性污泥1号数学模型ASM1模型进行组分和过程简化，只考虑COD组分组分和碳的氧化过程，对简化后的模型进行数据转换：在污水处理厂的...

本发明涉及一种污水处理过程优化运行方法，步骤为：建立污水处理过程模型，进行污水处理系统出水水质预测，得到污水处理系统出水水质预测值；建立动态优化控制系统；建立工业毒水诊断与应对系统，对侵入工业毒水发出警报；建立污水处理过程远程监控与诊断...

本发明涉及一种污水处理过程远程监控系统及其实现方法，方法为：采集实时监控数据并写入企业WEB服务器数据库；企业WEB服务器通过标准http协议发布实时数据，并映射为Internet服务器；当客户浏览Web服务器时，直接在浏览器中获取数据...

本发明涉及一种污水处理过程入水流量单位负荷等停留时间优化控制方法包括以下步骤：选定污水处理厂最优工况下的入水流量和入水化学需氧量值；在选定最优工况基础上，计算当前工况的入水流量设定值；建立入水流量设定值控制回路，对上述当前工况的入水流量...

本发明涉及一种可移动波浪能吸收和转换装置，具有多自由度惯性摆机构、转向机构、传递增速机构以及能量转换装置和存储装置，其中多自由度惯性摆机构的每个输出端通过转向机构与传递增速机构相连，多自由度惯性摆机构的旋转运动通过转向和传递，在传递增速...

本发明涉及一种污水处理平行轨行车调偏方法，步骤为：在沉淀池上安装平行轨行车，行车两侧的主动轮上分别安装有变频运行的电动机；在行车两侧的车轮上安装编码器，反馈车轮速度、位置信号；建立故障类型库，针对故障类型库设计包含各种偏轨调偏策略的专家...

本发明涉及超高压输电线路作业的装置，具体地说是一种超高压输电线路断股修复作业的捋线装置，包括开合电机、固定板、丝杠、左丝母、左导套、左导杆、左捋线器、右导杆、右导套、右捋线器及右丝母，开合电机安装在固定板的外侧，在固定板的内侧设有与开合...

本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种超高压输电线路断股压接作业机器人机构，包括前捋线装置、前行走夹持机构、前臂、电器箱体、压接臂、后臂、后行走夹持机构及后捋线装置，其中前臂及后臂的一端分别固接在电器箱体上，另一端分别与前行走夹持...

一种扑翼飞行机器人气动力测试装置，属于应力应变测试技术领域。包括固定支架、水平力传感器、垂直力传感器、测试平台骨架、驱动电机、扑动装置及翼宽调节板，所述安装有水平力传感器和垂直力传感器的支架分别安装在固定支架上，所述测试平台骨架分别通过...

本实用新型涉及水下照明装置，具体地说是一种可用于水下机器人的小型水下LED照明装置，包括透视窗、密封罩、聚光镜、LED发光体、散热板、控制板、密封尾盖及水密接插件底座，散热板及控制板分别安装在密封罩的舱体内，散热板的一侧表面上均布有多个...

本实用新型属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用自动抛绳器，包括端盖、储绳腔、火工推进器、底座及高强绳缆，其中底座安装在水下机器人的壳体上，所述火工推进器安装在该底座上，储绳腔的下端与火工推进器相连，上端设有端盖，所述高...

本实用新型涉及自治水下航行器，具体地说是一种用于自治水下航行器附体分离的低噪音分离机构，包括机体、火工动作机构、连接卡扣、扭簧销轴、连接卡舌、上部楔块及下部楔块，扭簧销轴安装在机体上，连接卡扣铰接于扭簧销轴上，连接卡扣的一端挂在连接卡舌...

本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收系统，包括母船、吊车、对接起吊装置、牵引装置及自动抛绳器，吊车及牵引装置分别安装在母船上，对接起吊装置吊挂在吊车上，在水下机器人回收过程中与水下机器人对接；水下机器人的背部及艏部...

本发明涉及一种室内多旋翼飞行机器人试验平台，包括主支架、多个机械臂及各机械臂的控制单元，其中主支架竖直设置，多个机械臂分别安装于主支架的不同高度的连杆上，每个机械臂的端部设有用于安装旋翼飞行机器人的托盘，控制单元安装于机械臂上与之随动。...