一种小型水下机器人推进控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件、推进系统控制板、电机驱动器和包括多个舵机、电机的推进设备；航空接插件与推进系统控制板和电机驱动器连接；推进系统控制板与推进设备的舵机和电机驱动器连接；电机驱动器还与推进设备的电机连接。本实用新型专利技术采用模块化的设计思想，电路简单易于扩展，可移植性高；减少电路板的空间占用和电量消耗，简化控制程序，有效利用有限的定时器资源，有较高性价比；本实用新型专利技术设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能，增强了控制系统的安全性与可靠性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及水下机器人控制，具体地说是一种基于CAN总线的小型自治水下机器人模块化推进控制系统。
技术介绍
随着人们对海洋资源的探索与开发日益频繁与迫切，水下机器人作为一种有效载体得到了长足的发展。对于近海、河流、湖泊与水库等相对较浅的地域，小型自治水下机器人以其便携性、低成本、易用性等特点，在环境监测与水下侦查等方面得到了广泛的应用。运动与通信是水下机器人的两项重要的基本功能。对于自治水下机器人，推进系统是整体控制系统的重要组成部分，是完成机器人运动的保障；CAN总线有着实时性、可靠性、可扩展性以及可进行分布式控制等特点，适合水下机器人推进系统与主控制系统之间的通信。小型自治水下机器人因为其载体内部空间的限制，对于其控制部分的硬件体积有着严格要求，同时因为推进系统是所有水下机器人的必要组成部分，尤其对于自治水下机器人由于机动性不强，所有的推进系统功能相似，因此简单易用方便移植也是十分重要的。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本技术的目的在于提供一种小型自治水下机器人模块化推进控制系统，用于接收主控制器的控制指令，对推进系统相关装置进行控制并回传推进系统的相关信息。该系统具有良好的可移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于包括：航空接插件、推进系统控制板、电机驱动器和包括多个舵机、电机的推进设备；航空接插件与推进系统控制板和电机驱动器连接；推进系统控制板与推进设备的舵机和电机驱动器连接；电机驱动器还与推进设备的电机连接。

【技术特征摘要】
1.一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于包括航空接插件、推进系统控制板、电机驱动器和包括多个舵机、电机的推进设备；航空接插件与推进系统控制板和电机驱动器连接；推进系统控制板与推进设备的舵机和电机驱动器连接；电机驱动器还与推进设备的电机连接。2.根据权利要求I所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于所述推进系统控制板包括带有CAN接口的单片机、电源管理电路、安全监控电路、CAN通信电路和舵机\电机控制电路； 带有CAN接口的单片机分别与电源管理电路、安全监控电路、CAN通信电路和舵机\电机控制电路相连接；电源管理电路分别与安全监控电路、CAN通信电路和舵机\电机控制电路相连接；所述安全监控电路包括舵机电流检测电路、漏水检测电路，温度检测电路和电机检测电路。3.根据权利要求2所述的一种小型水下机器人推进控制系统，其特征在于所述舵机电流检测电路包括电流传感器；电流传感器的输入端接入电源管理电路输出的舵机供电电源；参考端和输出端分别与单...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一平，阎述学，曾俊宝，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：