本发明涉及一种工业机器人（1）的机器人臂（2）。该机器人臂（2）具有用于固定终端执行器的法兰（8），和多个依次设置并通过关节连接的节肢（4-7，11），其中一个节肢直接位于法兰（8）之前，并且法兰（8）相对于节肢（11）关于轴（A6）可...

本发明涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的方法，该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），其中，该执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其中，根据所述执行器装置的与所述定向的执行器...

本发明涉及一种用于执行执行器过程的方法和装置，执行器过程通过执行器具有至少两个执行器姿态，执行器特别是机器人，其中所述执行器包括至少一个具有电机和制动器的驱动装置，所述方法包括以下步骤：启动执行器姿态（S10）；停止至少一个驱动装置（S...

本发明涉及一种工业机器人（1）和一种用于确定作用在机器人臂（2）的节肢上的转矩的方法。机器人臂（2）具有多个依次设置的节肢（3-7），其中节肢中的第一节肢（4）相对于第二节肢（5）关于转动轴（A2）可转动地安装，并可借助于相对于第二节肢...

本发明涉及一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，该方法根据所确定的力（F1；m3g+m3d(x3)2/dt2）来调整外围组件的功率、特别是力，所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x3(t)）起作用。

本发明涉及一种用于电阻焊接的焊接机器人，其具有焊钳（21）；与焊钳（21）的焊接电极（24，25）相连接的焊接电机（1），用于在电阻焊接期间向焊接电极（24，25）提供电能；和工业机器人。该工业机器人具有机器人臂（2）和用于使机器人臂（...

本发明涉及一种操纵器组，其包括至少一个操纵器和至少一个控制装置，并具有机械蓄能器，该机械蓄能器设置用于存储至少一个操纵器的机械能。

本发明涉及一种机器人控制方法，具有步骤：预先给定在位置和方向上通过机器人程序预先设定的操作点（PA）的目标值，在该操作点（PA）的编程关系中，通过操纵器（1）的轴（8a）借助与该操纵器连接的机器人控制装置（2）的自动运动来调整操纵器的工...

根据本发明的用于使与机器人（R）连接的、与机器人应用（APP）通信的装置（W1，D1；W2，D2）进行交替的方法，包括以下步骤：S2：检测与第一装置（W1，D1）的通信的断开；S3：从通信目录（ARP）中删除关于所述第一装置的地址项（“...

本发明涉及一种用于计算机支持地控制具有至少两个机器人（1，2）的机器人组的方法，具有步骤：确定至少一个过程段点（q1,E，q2,E）；为该过程段点确定过程段时间（T）；根据过程段时间（T）为机器人组的至少一个机器人（1）预先设定段时间（...

本发明涉及用于控制机器人的方法，除了包括在其中执行保护监控(1)的自动操作模式（“自动”）以及在其中提供手动控制输入（3,6）的设置操作模式（“设置”）外，还包括远程访问操作模式（“远程访问”），在该远程访问操作模式下实施所述保护监控（...

本发明涉及一种用于至少一个机器人的控制装置，其具有特别是对称的多内核架构，该多内核架构包括具有至少一个计算内核（C3）的第一虚拟机（V1），该第一虚拟机（V1）用于控制机器人的至少一个过程应用（P）。

本发明涉及一种机器，其具有：第一节肢(1c)；相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)可转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的驱动器，用以使两个节肢(1c，1d)彼此相对运动；与控制装置(S)相连接并设置在第一节...

本发明涉及一种用于使重力平衡的负载体(6)自动移动的方法，其中，负载体由负载体保持装置(3)支承，该负载体保持装置与机器人(1)的末端执行器法兰(2)相连接，以使负载体自动运动，其中，设置具有连接节肢(17)的重力平衡装置(9)，该连接...

本发明涉及一种对生产夹钳(10，12)的至少一个半个夹钳(14，16)的电驱动器(20)在两个半个夹钳(14，16)的闭合位置上的驱动状态进行引用的方法；和一种包括生产夹钳(10，12)，特别是焊钳(12)、铆钳或压接钳；和用于控制该生...

本发明涉及一种操纵器（１），其具有多个节肢（１２，１４）和重量平衡装置（１５），这些节肢通过可利用驱动器（Ｍ１－Ｍ６）调整的关节（Ａ１－Ａ６）彼此连接，而重量平衡装置与关节（Ａ１－Ａ６）中的一个相对应并具有杆（１９），该杆一方面联结在与...

本发明涉及一种用于具有至少一个能源线路的工业机器人的线路保护装置，其具有：基础环形段；中空圆柱段，其直径与所述工业机器人的、关于所述线路保护装置旋转的管状部件的内径相匹配；内缘倒圆段，其倒圆半径与所述能源线路的直径相匹配；以及径向轴承段...

本发明公开了一种用于测量操纵器（１０）的测量装置（１；１′），其具有测量体（２；２′），该测量体具有至少一个特定于测量体的测点（３；３′），用于确定相对于特定于操纵器的参考点（ＴＣＰ）的位置（ＴＴＣＰ，３；ＴＴＣＰ，３′）；和连接所述测...

本发明涉及一种用于使操纵器（１）停止的方法，具有以下步骤：对操纵器的不同状态（ｑ，ｄｑ／ｄｔ，Ｌ）下的和／或制动力变化（τ）的制动距离进行预模拟（Ｓ１０）；基于预模拟的制动距离估算制动距离的上限（Ｓｍａｘ）（Ｓ１２０）；对区域（Ａ０；Ａ...

本发明公开了一种用于安全控制操纵器、特别是机器人（１）的方法，包括步骤：利用具有第一安全级别的操作装置（４）控制该操纵器，该操作装置（４）与所述操纵器的控制装置（２）连接；利用具有第二、较高安全级别的保护装置（３，３．１，３．２）监测许...