机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于至少一个机器人的控制装置，其具有特别是对称的多内核架构，该多内核架构包括具有至少一个计算内核（C3）的第一虚拟机（V1），该第一虚拟机（V1）用于控制机器人的至少一个过程应用（P）。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于机器人的具有多内核架构的控制装置，该多内核架构具有虚拟机，本专利技术还涉及一种利用这种控制装置控制机器人的方法。
技术介绍
根据企业内部的实际操作，通过运动控制装置控制机器人，而过程应用(例如焊钳)具有自己独立的过程控制装置。这些分立的控制装置通过现场总线进行通讯。例如，运动控制装置通知过程控制装置，机器人已驶向一个焊点，于是过程控制装置闭合焊钳并加载焊接电流。在该焊接过程完成后，过程控制装置将此报告给运动控制装置，然后运动控制装置开始下一个焊点。在此的缺点是,信息传输的时间发生变化。信息传输时间可以在由现场总线的传输持续时间预先给定的最小值和一个由控制装置、现场总线和另一个控制装置的周期时间`相加所得到的最大值之间波动。这种变化，也就是所谓的抖动(Jitter)，会对机器人过程的重复准确性产生影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，对机器人控制装置进行改进。该目的通过本专利技术的控制装置和控制方法得以实现。根据本专利技术的控制装置用于控制机器人或具有多个机器人的装置。为了能够更紧凑地说明，在考虑反馈的实际值的情况下，也将对控制参数的调整，即对控制参数的预先给本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于至少一个机器人的控制装置，其具有特别是对称的多内核架构，该多内核架构包括具有至少一个计算内核（C3）的第一虚拟机（V1），其中，所述第一虚拟机（V1）用于控制机器人的至少一个过程应用（P）。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔·哈格，海因里希·蒙茨，德克·雅各布，汉斯彼得·克吕格尔，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：