【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，在该方法中，预先给出在位置和方向上由机器人程序预先设定的操作点的目标值，在其编程关系(programmierter Abhangigkeit)中，操纵器的工具参考点通过操纵器的轴借助与该操纵器相连接的机器人控制装置的自动运动来加以调整。在本专利技术中从由机器人程序预先设定的可通过附加轴调节的机器人基座的计划采取的位置和方向的调节值(StelIungswerten)出发。
技术介绍
专利文献EP 0271691 Al描述了一种相对于以任意的固定的空间关系固定在工件载体上的工件控制机器人的三维相对运动的方法，该机器人对应于关于该机器人的基点(Fu ^ punkt)的机器人坐标系，其中，该相对运动的路径可以通过重要的空间点来确定。在此可以将运动的工件例如设置在运动的台子上(例如转动台或转动摆动台)，或者可以将机器人本身设置为可行进的如将机器人固定在入口处(Portal)，或者为其配备底盘(Fahrgestell)0工件可以保持静止或执行特定的进给运动(Zustellbewegung)。根据该现有技术，位于附加轴坐标系中的空间点可以通过考虑到进给运动...
【技术保护点】
一种机器人控制方法，具有步骤：预先给定在位置和方向上通过机器人程序预先设定的操作点（PA）的目标值，在该操作点（PA）的编程关系中，通过操纵器（1）的轴（8a）借助与该操纵器（1）连接的机器人控制装置（2）的自动运动，来调整所述操纵器（1）的工具参考点（PT）；从由该机器人程序预先给定的、可通过附加轴（11，14）调节的机器人基座（9）的计划采取的位置和方向的调节值出发，自动改变调节值，使所述机器人基座（9）实际采取的位置相对于计划采取的位置接近于预先设定的参考点（P），特别是接近于所述操作点（PA）或所述工具参考点（PT）；所述附加轴（11，14）自动运动，使所述机器人基...
【技术特征摘要】
2011.10.13 DE 102011084412.01.一种机器人控制方法，具有步骤 预先给定在位置和方向上通过机器人程序预先设定的操作点(Pa)的目标值，在该操作点(Pa)的编程关系中，通过操纵器(I)的轴(8a)借助与该操纵器(I)连接的机器人控制装置(2)的自动运动，来调整所述操纵器(I)的工具参考点(Pt)； 从由该机器人程序预先给定的、可通过附加轴(11，14)调节的机器人基座(9)的计划采取的位置和方向的调节值出发，自动改变调节值，使所述机器人基座(9)实际采取的位置相对于计划采取的位置接近于预先设定的参考点(P)，特别是接近于所述操作点(Pa)或所述工具参考点(Pt); 所述附加轴(11，14)自动运动，使所述机器人基座(9)采取与经改变的调节值相符的位置和方向。2.如权利要求1所述的机器人控制方法，具有步骤 自动改变所述调节值，使所述机器人基座(9)实际采取的位置相对于计划采取的位置接近于预先设定的参考点(P)，特别是接近于所述操作点(Pa)或所述工具参考点(Ρτ)，其中，通过保持与所述附加轴(11，14)的零点相关的所述可通过所述附加轴(11，14)调整的机器人基座(9)的计划采取的位置和方向的预先给定的调节值，并通过改变所述附加轴(11，14)的零点来实现调节值的自动改变。3.如权利要求1或2所述的机器人控制方法，具有步骤 根据所述机器人基座(9)的位置和方向的已改变的调节值以及由机器人程序预先给出的预先确定的参考点(P)的目标值，自动地反计算出所述操纵器(I)的轴(8a)的轴值，这些轴值与所述机器人基座(9)的已改变的调节值和根据所述参考点(P)编程的所述工具参考点(Pt)的启动值相符。借助与所述操纵器(I)相连接的控制装置(2)将所述操纵器(I)的轴(8a)调整到该反计算出的轴值，使所述操纵器(I)的节肢(7)运动。4.如权利要求1到3中任一项所述的机器人控制方法，具有步骤 节拍式地或连续地预先给定在位置和方向上通过机器人程序预先给定的、本身可移动的参考点(P)的目标值； 通过调整所述操纵器(I)的轴(8a)自动匹配所述操纵器(I)的节肢(7)的运动，使得在参考点(P)运动期间保持通过所述机器人程序与所述操作点(Pa)相关的路径，所述操纵器(I)的工具参考点(Pt)应该沿该路径运动； 通过调整所述操纵器(I)的轴(8a)自动匹配所述操纵器(I)的节肢(7)的运动，使得为了保...
【专利技术属性】
技术研发人员：曼弗雷德·许滕霍夫尔，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：
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