机器人控制装置及其拾取电路板的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人控制装置及其拾取电路板的方法，该方法包括：当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓；如果是，判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；如果相匹配，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板，而不会夹住电路板上的导电元件，避免了损坏电路板。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，更具体地，涉及一种。
技术介绍
目前生产线上取、卸料等工序逐渐都由机器人来代替人的手工动作。机器人在拾取电路板时，通过机械手随意夹住电路板，因此，机械手的重夹很容易夹到电路板上的导电元件，从而很容易损坏该导电元件及其周围元件，导致该整块电路板不可使用。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本专利技术的目的在于，提供一种机器人控制装置，其可按规划好的路径运动到一目的地，其本体上装有一机械手，该机械手接收该机器人控制装置的控制可在水平和垂直方向运动，该机械手两端分别设有一夹子，该机器人控制装置还包括两个摄像头，该两个摄像头分别安设在机械手两个夹子的下方，分别用于拍摄各自夹子下方的图像；一存储单元，其存储有带有所拾取电路板图像中圆孔的圆形外轮廓数据；一拍照控制模块，用于当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；一图像处理单元，用于对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；一图像判断模块用于判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓，当所拍图像中都包括一圆形外轮廓时，还判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；一位置计算模块，用于当两个圆形外轮廓相匹配时，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及一机械手控制模块，用于根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。一种机器人控制装置拾取电路板的方法，该方法包括如下步骤当该机器人控制装置按规划好的路径运动到电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓；如果所拍图像都包括一圆形外轮廓，判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；如果两个圆形外轮廓相匹配，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。本专利技术提供一种，该机器人控制装置通过获取电路板上的圆孔位置来控制机械手的夹子夹住所述圆孔位置，从而拾取电路板方便生产流水线作业，而不会夹住电路板上的导电元件，避免了损坏电路板。附图说明图1是本专利技术一机器人控制装置的硬件结构示意图2是图1机器人控制装置的控制单元的硬件结构示意图；图3是图1机器人控制装置所拍电路板图像的示意图；及图4及图5是图1机器人控制装置拾取电路板的方法流程图。主要元件符号说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其可按规划好的路径运动到一目的地，其本体上装有一机械手，该机械手接收该机器人控制装置的控制可在水平和垂直方向运动，该机械手两端分别设有一夹子，其特征在于，该机器人控制装置还包括：两个摄像头，该两个摄像头分别安设在机械手两个夹子的下方，分别用于拍摄各自夹子下方的图像；一存储单元，其存储有带有所拾取电路板图像中圆孔的圆形外轮廓数据；一拍照控制模块，用于当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；一图像处理单元，用于对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；一图像判断模块用于判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓，当所拍图像中都包括一圆形外轮廓时，还判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；一位置计算模块，用于当两个圆形外轮廓相匹配时，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及一机械手控制模块，用于根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制装置，其可按规划好的路径运动到一目的地，其本体上装有一机械手，该机械手接收该机器人控制装置的控制可在水平和垂直方向运动，该机械手两端分别设有一夹子，其特征在于，该机器人控制装置还包括 两个摄像头，该两个摄像头分别安设在机械手两个夹子的下方，分别用于拍摄各自夹子下方的图像； 一存储单元，其存储有带有所拾取电路板图像中圆孔的圆形外轮廓数据； 一拍照控制模块，用于当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像； 一图像处理单元，用于对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓； 一图像判断模块用于判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓，当所拍图像中都包括一圆形外轮廓时，还判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配； 一位置计算模块，用于当两个圆形外轮廓相匹配时，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及 一机械手控制模块，用于根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括一摄像头，其安设在该机器人控制装置本体的正中间，用于拍摄该机器人控制装置前方一预定范围内的图像，该拍照控制模块还用于当该机器人控制装置按规划好的路径运动到电路板的流水线时，控制该摄像头拍摄图像，该图像判断模块还用于判断所拍图像是否为电路板图像，当判断出所拍图像为一电路板图像时，该拍照控制模块才控制所述两个摄像头拍摄图像。3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括一比较模块，该存储单元还存储有带有所拾取电路板图像在电路板放置标准时对应电路板的直线外轮廓数据，其中带有所拾取电路板图像在电路板放置标准是指图像中的电路板与流水线的水平面平行，当该图像判断模块判断出所拍图像为一电路板图像时，该图像处理单元还用于对所拍电路板图像做三通道颜色分离过滤掉传送带的颜色，对剩下的图像进行灰度化和黑白二值化处理及根据一边缘检测算法得到所拍电路板的外轮廓，及根据边缘拟合插值算法得到所拍电路板的直线外轮廓，该比较模块用于比对所拍电路板的直线外轮廓和存储单元中存储的电路板放置标准的直线外轮廓及得到两直线外轮廓之间形成的夹角，该机械手控制模块还用于根据所拍电路板的直线外轮廓及两外轮廓直线之间的夹角控制机械手运动到与所拍电路板直线外轮廓中的直线平行。4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，该图像判断模块根据一椭圆拟合算法判断两个圆形外轮廓是否相匹配。5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括一输出控制模块，用于当判断出所拍图像中不包括圆形外轮廓或两个外轮廓不匹配时，控制输出一报警信息。6.一种机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王光建，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：