工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法制造方法及图纸

工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法，能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间。该机器人系统（100）（工件取出系统），利用机器人手臂（11）取出配置于储料机（A～D）中的工件（a～d），该机器人系统（100）具备检测工件（a～d）的配置状态的3维测量单元（3），3维测量单元（3）构成为，在利用机器人手臂（11）进行取出配置于储料机（A～C）中的工件（a～c）的工件取出动作的期间，检测配置于其它储料机（B～D）中的工件（b～d）的配置状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，特别涉及用机器人手臂来取出工件的。
技术介绍
以往，公知有用机器人手臂来取出工件的工件取出系统(参照例如，专利文献I)。上述专利文献I中，公开了利用机器人手臂取出配置于储料机内的多个工件的工件取出系统。在该工件取出系统中，设有传感器单元(配置状态检测部)，传感器单元通过对配置有工件的区域(储料机内部的区域)进行拍摄，检测储料机内的多个工件的配置状态(配置位置、配置姿势等)。然后，驱动机器人手臂，以取出根据与传感器单元检测到的配置状态相关的信息而选择的I个工件。此处，在上述专利文献I公开的以往的工件取出系统中，在设置多个储料机并从多个储料机依次取出工件的情况下，每当从多个储料机中的I个储料机中取出工件时停止机器人手臂的驱动，利用3维测量单元检测配置在成为接下来要取出工件的对象的其它储料机中的工件的配置状态。专利文献1:日本特开2011-115930号公报但是，在具有上述结构的以往的工件取出系统中，在依次从多个储料机取出工件的情况下，由于每当从多个储料机中的I个储料机中取出工件时停止机器人手臂的驱动，相应地依次从多个储料机取出工件的一系列工件取出工序所需的时间(生产节拍时间)变长。因此，一直以来，期待缩短依次从多个区域取出工件的一系列工件取出工序所需的时间。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而完成的，本专利技术的一个目的是提供能够缩短依次从多个区域取出工件的一系列工件取出工序所需的时间的。为了达成上述目的，该专利技术的第I方式的工件取出系统利用机器人手臂取出配置于多个区域的工件，其具备检测工件的配置状态的配置状态检测部，配置状态检测部构成为，在机器人手臂进行取出配置于多个区域中的I个区域的工件的工件取出动作的期间，检测配置于其它区域的工件的配置状态。在该专利技术的第I方式的工件取出系统中，如上述这样，使配置状态检测部构成为，在利用机器人手臂进行取出多个区域中的I个区域中配置的工件的工件取出动作的期间，检测其它区域中所配置的工件的配置状态。由此，在从多个区域依次取出工件的情况下，由于利用多个区域中的I个区域中所配置的机器人手臂来取出工件的工件取出动作与利用配置状态检测部来检测其它区域中所配置的工件的配置状态的处理能够并行地进行，因此能够抑制在利用配置状态检测部来检测工件的配置状态的期间内停止机器人手臂的驱动。其结果是，能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间(生产节拍时间)。该专利技术的第2方式的机器人装置具备机器人手臂，其用于取出配置于多个区域的工件；以及配置状态检测部，其检测工件的配置状态，配置状态检测部构成为，在利用机器人手臂进行工件取出动作的期间，检测配置于其它区域的工件的配置状态，该工件取出动作是取出配置于多个区域中的I个区域的工件。在该专利技术的第2方式的机器人装置中，如上述那样，使配置状态检测部构成为，在利用机器人手臂进行取出多个区域中的I个区域中配置的工件的工件取出动作的期间，检测其它区域中所配置的工件的配置状态。由此，在从多个区域依次取出工件的情况下，由于利用多个区域中的I个区域中所配置的机器人手臂来取出工件的工件取出动作与利用配置状态检测部来检测其它区域中所配置的工件的配置状态的处理能够并行地进行，因此能够抑制在利用配置状态检测部来检测工件的配置状态的期间内停止机器人手臂的驱动。其结果是，可提供能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间的机器人装置。该专利技术的第3方式的被加工物的制造方法包括以下步骤利用机器人手臂取出配置于多个区域中的I个区域的被加工物；与利用机器人手臂取出被加工物的步骤并行地，利用配置状态检测部检测配置于其它区域的被加工物的配置状态；以及对利用机器人手臂取出的被加工物实施规定的处理。在该专利技术的第3方式的被加工物的制造方法中，如上述那样，使配置状态检测部构成为，在利用机器人手臂进行取出多个区域中的I个区域中配置的工件的工件取出动作的期间，检测其它区域中所配置的工件的配置状态。由此，在从多个区域依次取出工件的情况下，由于利用多个区域中的I个区域中所配置的机器人手臂来取出工件的工件取出动作与利用配置状态检测部来检测其它区域中所配置的工件的配置状态的处理能够并行地进行，因此能够抑制在利用配置状态检测部来检测工件的配置状态的期间内停止机器人手臂的驱动。其结果是，可提供能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间被加工物的制造方法。附图说明图1是从侧面观察本专利技术的第I以及第2实施方式的机器人系统时的整体图。图2是从上方观察本专利技术的第I以及第2实施方式的机器人系统时的整体图。图3是本专利技术的第I以及第2实施方式的机器人系统的3维测量单元的正面图。图4是本专利技术的第I以及第2实施方式的机器人系统的框图。图5是用于说明本专利技术的第I实施方式的机器人系统中依次从储料机取出工件并搬运时的3维测量单元以及机器人手臂的动作的时序图。图6是用于说明本专利技术的第2实施方式的机器人系统中依次从储料机取出工件并搬运时的3维测量单元以及机器人手臂的动作的时序图。图7是从上方观察本专利技术的第I以及第2实施方式的变形例的机器人系统时整体图。标号说明2、2a :机器人控制器(机器人控制部)；3、3a、3b 3维测量单元(配置状态检测部)；11 :机器人手臂；31、31a :照相机(拍摄部)；33、33a :控制部(图像识别部)；100、100a、IOOb 机器人系统(工件取出系统、机器人装置)4、8、(、03 :储料机(容器);8、13、(3、(1、6 :工件(被加工物)。具体实施例方式以下，根据附图说明本专利技术的实施方式。(第I实施方式)首先，参照图1 图4，对第I实施方式的机器人系统100的结构进行说明。机器人系统100是本专利技术的“工件取出系统”的一例，同时也是本专利技术的“机器人装置”的一例。如图1以及图2所示，第I实施方式的机器人系统100具备机器人1、对机器人I的各部进行控制的机器人控制器2、与机器人控制器2连接的3维测量单元3。另外，机器人控制器2是本专利技术的“机器人控制部”的一例。此外，3维测量单元3是本专利技术的“配置状态检测部”的一例。此外，以与机器人系统100相邻的方式配置有4个在上表面(箭头Zl方向侧的面)具有矩形形状开口的箱状的储料机A、B、C以及D。储料机A、B、C以及D分别由金属、树脂等形成。此外，如图2所示，在储料机A、B、C以及D的内部，分别散乱地配置(散装)有多个工件a、b、c以及d。此外，以与机器人系统100相邻的方式配置有对储料机A D内的工件a d实施规定处理的下一工序的设备200 (例如，加工机)。另外，储料机A D是本专利技术“容器”的一例。此外，工件a d是本专利技术“被加工物”的一例。机器人I是由机器人手臂11构成的多关节机器人。此外，机器人手臂11具有基台12、多个臂部分13、连接各臂部分13的多个关节14。此外，机器人手臂11内置有用于驱动关节14的伺服电机(未图示)，机器人手臂11 (伺服电机)的驱动是由机器人控制器2控制的。此外，在机器人手臂11的前端设置有用于把持(保持)工件a d的手部(爪部)15。在手部15设置有一对指部件15a。一对指部件15a被致动器(未图示)驱动，以缩短或扩大相互的间隔。此外，一对指部件15a的驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件取出系统，其利用机器人手臂取出配置于多个区域的工件，其具备检测所述工件的配置状态的配置状态检测部，所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂进行取出配置于所述多个区域中的1个区域的所述工件的工件取出动作的期间，检测配置于其它区域的所述工件的配置状态。

【技术特征摘要】
2011.10.13 JP 2011-2254341.一种工件取出系统，其利用机器人手臂取出配置于多个区域的工件，其具备检测所述工件的配置状态的配置状态检测部， 所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂进行取出配置于所述多个区域中的I个区域的所述工件的工件取出动作的期间，检测配置于其它区域的所述工件的配置状态。2.根据权利要求1所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂对配置于所述多个区域中的I个区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，检测从下次起成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的所述其它区域中配置的所述工件的配置状态。3.根据权利要求2所述的工件取出系统，其中， 所述多个区域包含成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的所述第I区域；在所述第I区域之后成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的第2区域；在所述第2区域之后成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的第3区域， 所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂对配置于所述第I区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，检测配置于所述第2区域的所述工件的配置状态，并且，在所述机器人手臂对配置于所述第2区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，检测配置于所述第3区域的所述工件的配置状态。4.根据权利要求1 3中的任意一项所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部包含 拍摄部，其拍摄所述多个区域；以及 图像识别部，其对由所述拍摄部拍摄的拍摄图像进行图像识别处理， 所述工件取出系统构成为，在所述机器人手臂对配置于所述多个区域中的I个区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，利用所述图像识别部对由所述拍摄部拍摄的所述其它区域的拍摄图像进行图像识别处理，由此，检测配置于所述其它区域的所述工件的配置状态。5.根据权利要求4所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部构成为，在对所述多个区域依次进行所述机器人手臂的所述工件取出动作的情况下，在对所述多个区域依次进行所述机器人手臂的所述工件取出动作之前，利用所述拍摄部一并对所述多个区域同时进行拍摄。6.根据权利要求5所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部构成为，在反复进行针对所述多个区域依次进行所述机器人手臂的所述工件取出动作的一系列取出动作循环的情况下，每次反复所述一系列取出动作循环时，利用所述拍摄部一并对所述多个区域同时进行拍摄。7.根据权利要求5或6所述的工件取出系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沓掛史典，入江俊充，安田裕也，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：