工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法制造方法及图纸

工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法，能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间。该机器人系统（100）（工件取出系统），利用机器人手臂（11）取出配置于储料机（A～D）中的工件（a～d），该机器人系统（100）具备检测工件（a～d）的配置状态的3维测量单元（3），3维测量单元（3）构成为，在利用机器人手臂（11）进行取出配置于储料机（A～C）中的工件（a～c）的工件取出动作的期间，检测配置于其它储料机（B～D）中的工件（b～d）的配置状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，特别涉及用机器人手臂来取出工件的。
技术介绍
以往，公知有用机器人手臂来取出工件的工件取出系统(参照例如，专利文献I)。上述专利文献I中，公开了利用机器人手臂取出配置于储料机内的多个工件的工件取出系统。在该工件取出系统中，设有传感器单元(配置状态检测部)，传感器单元通过对配置有工件的区域(储料机内部的区域)进行拍摄，检测储料机内的多个工件的配置状态(配置位置、配置姿势等)。然后，驱动机器人手臂，以取出根据与传感器单元检测到的配置状态相关的信息而选择的I个工件。此处，在上述专利文献I公开的以往的工件取出系统中，在设置多个储料机并从多个储料机依次取出工件的情况下，每当从多个储料机中的I个储料机中取出工件时停止机器人手臂的驱动，利用3维测量单元检测配置在成为接下来要取出工件的对象的其它储料机中的工件的配置状态。专利文献1:日本特开2011-115930号公报但是，在具有上述结构的以往的工件取出系统中，在依次从多个储料机取出工件的情况下，由于每当从多个储料机中的I个储料机中取出工件时停止机器人手臂的驱动，相应地依次从多个储料机取出工件的一系列工件取出工序所需的时间(生产节拍本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件取出系统，其利用机器人手臂取出配置于多个区域的工件，其具备检测所述工件的配置状态的配置状态检测部，所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂进行取出配置于所述多个区域中的1个区域的所述工件的工件取出动作的期间，检测配置于其它区域的所述工件的配置状态。

【技术特征摘要】
2011.10.13 JP 2011-2254341.一种工件取出系统，其利用机器人手臂取出配置于多个区域的工件，其具备检测所述工件的配置状态的配置状态检测部， 所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂进行取出配置于所述多个区域中的I个区域的所述工件的工件取出动作的期间，检测配置于其它区域的所述工件的配置状态。2.根据权利要求1所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂对配置于所述多个区域中的I个区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，检测从下次起成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的所述其它区域中配置的所述工件的配置状态。3.根据权利要求2所述的工件取出系统，其中， 所述多个区域包含成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的所述第I区域；在所述第I区域之后成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的第2区域；在所述第2区域之后成为所述机器人手臂的所述工件取出动作的对象的第3区域， 所述配置状态检测部构成为，在所述机器人手臂对配置于所述第I区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，检测配置于所述第2区域的所述工件的配置状态，并且，在所述机器人手臂对配置于所述第2区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，检测配置于所述第3区域的所述工件的配置状态。4.根据权利要求1 3中的任意一项所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部包含 拍摄部，其拍摄所述多个区域；以及 图像识别部，其对由所述拍摄部拍摄的拍摄图像进行图像识别处理， 所述工件取出系统构成为，在所述机器人手臂对配置于所述多个区域中的I个区域的所述工件进行所述工件取出动作的期间，利用所述图像识别部对由所述拍摄部拍摄的所述其它区域的拍摄图像进行图像识别处理，由此，检测配置于所述其它区域的所述工件的配置状态。5.根据权利要求4所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部构成为，在对所述多个区域依次进行所述机器人手臂的所述工件取出动作的情况下，在对所述多个区域依次进行所述机器人手臂的所述工件取出动作之前，利用所述拍摄部一并对所述多个区域同时进行拍摄。6.根据权利要求5所述的工件取出系统，其中， 所述配置状态检测部构成为，在反复进行针对所述多个区域依次进行所述机器人手臂的所述工件取出动作的一系列取出动作循环的情况下，每次反复所述一系列取出动作循环时，利用所述拍摄部一并对所述多个区域同时进行拍摄。7.根据权利要求5或6所述的工件取出系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沓掛史典，入江俊充，安田裕也，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：