为了提高具有多个功能单元的设备，例如加工设备的安全监控，本发明考虑一种方法，在用这种方法时每个功能单元单独地分别通过一个安全装置进行监测，其中安全装置不断地相互交流它们的监测状况，同时当出现功能差错时至少一个功能单元或安全装置操作至少一...

一种用于避免在机器人和至少一个其它物体之间碰撞的方法，所述方法包括定期地： 根据每个机器人关节的实际的和过去的关节位置以及速度，确定自动或手动地控制的机器人的运动的停止时间； 预测在所述停止时间机器人的轨道的配置； 通...

本发明涉及用于操作协作的、不同的仪器的方法，尤其是用于操作具有由控制流程控制的不同的控制模块、尤其具有不同的控制时钟的设备的方法，其特征在于，不同的控制部分（３．１，３．２，３．３）的时钟（ＩＰＯ↓［ｉ］）被内插在一个公共的系统时钟（ｔ...

本发明涉及一种用于调整和控制自动控制的操作器，特别是机器人的方法。由于考虑到在为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩，本发明采用动态操作器模型。根据与相关轴连接的电机驱动端的电机温度以及驱动轴速度和轴加速度，至少为一个轴建立传...

本发明涉及一种用于控制至少一台机器的装置和方法，该机器例如为工业机器人，其具有用于该机器的驱动单元、安全外设部件和控制单元，并具有安全控制单元。此外，相对于各机器的控制单元、机器驱动单元以及安全外设装置，该安全控制单元具有更高的访问级。...

一种机器人控制的光测量装置（１），具有固定在间隔件（３）上的光传感器（２），其中在间隔件（３）和／或传感器（２）的壳体（２’）上设置测量标记（２２）。光测量装置（１）的测量借助于放置在光测量装置（１）上的辅助装置（１３）进行，辅助装置（...

本发明涉及一种带有从动轮体（２）的车轮（１），该从动轮体（２）具有两个支撑构件（２１，２２），在支撑构件之间可转动地设置有多个具有鼓形表面的滚轮体（３），所述滚轮体至少部分突出支撑构件（２１，２２）的周边，并且其转轴与轮体（２）的转轴（...

一种用于运行机器人的方法，所述机器人具有多个运动状态和用于运动的多个机器人轴，所述方法包括如下步骤：指定所述机器人的一运动状态为主运动；以及将所述多个机器人轴的运动与所述主运动同步。通过所述方法可以仿真机器人的整个运动过程，并且能够进行...

本发明提供一种用于控制机器人的机器人路径的系统和方法，其包括：基于路径数据提供所述机器人移动的主路径，其中所述路径数据包括所述主路径上的点；以及提供从所述主路径中的各个点起的安全撤离路径，用以达到安全位置。在考虑安全撤离路径的情况下形成...

为了确定光切传感器的虚拟传感器工具中心点，即传感器ＴＣＰ，本发明设计为，使所述传感器ＴＣＰ可与具有已知位置的参考构件表面的线上的一点，即所谓的标记，保持足够的空间一致性；确定参考构件的表面的垂线；使传感器的Ｚ方向与参考构件的表面的垂线保...

本发明涉及一种工件定位装置，包括一个或多个定位轴（３５、３９）以及呈模块化结构的机架（３），在机架（３）上设置一个或多个工件接纳件（８、９）。至少一个机架部件（４、５、６、７）具有一个或多个机架模块（１５），其侧面具有纵向支承件（１６）...