The utility model discloses a three-fingered robot gripper structure, which comprises a base, a base on which three fingers are connected by a first joint, a finger including a first finger connected by a first joint, a top of the first finger connected by a second joint with a second finger, and a driving shaft mounted in the second joint, and a driving shaft fixed on the driving shaft. The first gear and the second gear are located on both sides of the first connecting rod. The first gear meshes with the first rack. The top of the first rack is fixed with the first elastic metal sheet. The first elastic metal sheet is fixed at one end of the outer side of the second joint and is connected with the first supporting arm. The second gear meshes. A second rack is fixed at the top of the second rack with a second elastic metal sheet. The second elastic metal sheet is fixed at one end of the outer side of the second joint and connected with a second supporting arm. The utility model can solve the deficiency of the prior art and improve the supporting effect of the joint parts for the workpiece.
【技术实现步骤摘要】
一种三指机器人手爪结构
本技术涉及工业自动化
,尤其是一种三指机器人手爪结构。
技术介绍
工业机器人手爪是安装在机器人末端执行装置上,用于抓取目标工件的部件。为了提高手爪的灵活度,机器人手爪普遍采用多自由度的结构设计。其中,三指机器人手爪是一种常见的结构,例如中国技术专利CN105364935B公开的三指三自由度构型机器人手爪。这类手爪机构在抓取工件时,其手指关节部位发生弯曲,实现手指对工件的夹取。在手指夹取工件时,由于其关节部位发生弯曲,导致其关节部位与工件之间没有足够的接触和支撑,当工件重量较大或者为异形件时,容易出现工件夹持不稳定的问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种三指机器人手爪结构,能够解决现有技术的不足,改善了关节部位对于工件的支撑效果。为解决上述技术问题,本技术所采取的技术方案如下。一种三指机器人手爪结构,包括基座,基座上通过第一关节连接有三个手指,手指包括与第一关节连接的第一指部,第一指部的顶部通过第二关节连接有第二指部,所述第二关节内安装有驱动轴,驱动轴的两端套接在轴承内,驱动轴的一端连接有驱动电机,驱动电机和轴承固定在第一指部上,第二指部通过第一连杆连接在驱动轴上,驱动轴上固定套接有第一齿轮和第二齿轮,第一齿轮和第二齿轮分别位于第一连杆的两侧,第一齿轮啮合有第一齿条,第一齿条顶部固定有第一弹性金属片,第一弹性金属片贯穿第二关节,第一弹性金属片位于第二关节外侧的一端固定连接有第一支撑臂,第一指部内侧面固定有第一弹性内衬板,第一弹性内衬板与第一弹性金属片连接,第二齿轮啮合有第二齿条,第二齿条顶部固定有第二弹性金属片,第二弹性 ...
【技术保护点】
1.一种三指机器人手爪结构,包括基座(1),基座(1)上通过第一关节(2)连接有三个手指(3),手指(3)包括与第一关节(2)连接的第一指部(4),第一指部(4)的顶部通过第二关节(5)连接有第二指部(6),其特征在于:所述第二关节(5)内安装有驱动轴(7),驱动轴(7)的两端套接在轴承(8)内,驱动轴(7)的一端连接有驱动电机(38),驱动电机(38)和轴承(8)固定在第一指部(4)上,第二指部(6)通过第一连杆(9)连接在驱动轴(7)上,驱动轴(7)上固定套接有第一齿轮(10)和第二齿轮(11),第一齿轮(10)和第二齿轮(11)分别位于第一连杆(9)的两侧,第一齿轮(10)啮合有第一齿条(12),第一齿条(12)顶部固定有第一弹性金属片(13),第一弹性金属片(13)贯穿第二关节(5),第一弹性金属片(13)位于第二关节(5)外侧的一端固定连接有第一支撑臂(14),第一指部(4)内侧面固定有第一弹性内衬板(15),第一弹性内衬板(15)与第一弹性金属片(13)连接,第二齿轮(11)啮合有第二齿条(16),第二齿条(16)顶部固定有第二弹性金属片(17),第二弹性金属片(17)贯穿 ...
【技术特征摘要】
1.一种三指机器人手爪结构,包括基座(1),基座(1)上通过第一关节(2)连接有三个手指(3),手指(3)包括与第一关节(2)连接的第一指部(4),第一指部(4)的顶部通过第二关节(5)连接有第二指部(6),其特征在于:所述第二关节(5)内安装有驱动轴(7),驱动轴(7)的两端套接在轴承(8)内,驱动轴(7)的一端连接有驱动电机(38),驱动电机(38)和轴承(8)固定在第一指部(4)上,第二指部(6)通过第一连杆(9)连接在驱动轴(7)上,驱动轴(7)上固定套接有第一齿轮(10)和第二齿轮(11),第一齿轮(10)和第二齿轮(11)分别位于第一连杆(9)的两侧,第一齿轮(10)啮合有第一齿条(12),第一齿条(12)顶部固定有第一弹性金属片(13),第一弹性金属片(13)贯穿第二关节(5),第一弹性金属片(13)位于第二关节(5)外侧的一端固定连接有第一支撑臂(14),第一指部(4)内侧面固定有第一弹性内衬板(15),第一弹性内衬板(15)与第一弹性金属片(13)连接,第二齿轮(11)啮合有第二齿条(16),第二齿条(16)顶部固定有第二弹性金属片(17),第二弹性金属片(17)贯穿第二关节(5),第二弹性金属片(17)位于第二关节(5)外侧的一端固定连接有第二支撑臂(18),第二指部(6)内侧面固定有第二弹性内衬板(19),第二弹性内衬板(19)与第二弹性金属片(17)连接。2.根据权利要求1所述的三指机器人手爪结构,其特征在于:所述第一支撑臂(14)上对称固定有两个支撑板(20),两个支撑板(20)共面设置,支撑板(20)的外侧面连接有橡胶挡板(21),橡胶挡板(21)上均匀设置有若干个凸起部(22),凸起...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋明安,李志博,孙洁,刘学平,麻辉,同彦恒,
申请(专利权)人:宁夏巨能机器人股份有限公司,
类型:新型
国别省市:宁夏,64
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