一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手制造技术

本实用新型专利技术一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，涉及建筑设备领域，包括机架、横梁、机械臂；所述横梁安装在机架的顶部；所述机械臂通过滑块浮套于横梁上；所述横梁包括：横向轨道、机械臂横向驱动气缸；机械臂横向驱动气缸的伸缩方向与横梁平行。该机械手使得整个抱箍皮搬运流程采用全自动化作业，无需人工接触抱箍皮，因此不但能够降低人员的劳动强度，而且能够大大的提高产品的质量，保证产品生产的稳定性。

A manipulator that can handle a variety of hoops with a variety of specifications.

The utility model relates to a portable of various specifications of hoop leather manipulator, relates to the field of construction equipment, which comprises a frame, beam, mechanical arm; the crossbeam is installed in the top of the housing; the mechanical arm through the slider floating sleeve on the beam; the beam including: horizontal rail, mechanical arm transverse drive cylinder the telescopic arm transverse direction; the driving cylinder and parallel beam. The manipulator makes the whole hoop leather transport process fully automated, without manual contact with hoop. Therefore, it can not only reduce labor intensity, but also greatly improve the quality of products, and ensure the stability of product production.

【技术实现步骤摘要】
一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手
本技术涉及建筑设备领域，特别是涉及一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手。
技术介绍
目前，混凝土管桩作为一种新兴的水泥制品，广泛的应用于各种基础建设工程领域。为便于管桩的连接，混凝土管桩的两头需要安装抱箍，抱箍是由端板与焊接成环的带钢进行铆接或焊接而成，带钢的焊接成环工序，首先需根据其直径确定带钢的长度后，将相应长度的带钢进行剪切，根据产品的不同型号要求，带钢的宽度一般为120mm、150mm、180mm等不同宽度，剪切后的带钢进行卷圆后人工将头尾端对齐，人工将头尾端拼成的焊缝焊接后，形成圆筒状的抱箍皮。为保证抱箍皮的圆度更圆，强度更大，需要对圆筒状的抱箍皮进行压型工序，压型工序即利用相互配合的压型模，将抱箍皮外圆轧出数道肋纹，形成环装肋纹后，抱箍皮的强度更大，圆度更好。抱箍皮经过压型后，需要与端板进行铆接，以上几道工序的中间搬运在传统方式加工中完全采用人工搬运，造成人员劳动强度大，人员搬运抱箍与机械设备频繁接触时容易发生安全事故，且抱箍皮搬运过程中易收到磕碰造成凹陷等质量问题。抱箍成品时端板能够保证2根管桩进行焊接，周围焊接成环的带钢是保证桩头在锤击施工的过程中对桩头的混凝土有一定的约束力，防止桩头应力集中开裂。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是提供一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，解决的问题：1.传统抱箍加工时，卷圆焊接完成，需要人工将抱箍皮搬运到压型设备上进行压型，压型完成后，需要人工取下，搬运到铆接处进行铆接作业，人员搬运频次高，劳动强度较大，且人员频繁接触设备，安全风险大；2.各工序之间产品的搬运方式采用人工搬运，该方式随意性大，容易造成产品磕碰等质量问题。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是提供一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，包括机架、横梁、机械臂；所述横梁安装在机架的顶部；所述机械臂通过滑块浮套于横梁上；所述横梁包括：横向轨道、机械臂横向驱动气缸；机械臂横向驱动气缸的伸缩方向与横梁平行。优选的是，所述机械臂设有两个；两个机械臂分别为一号机械臂和二号机械臂；每个机械臂由一个机械臂横向驱动气缸来驱动；两个机械臂横向驱动气缸反向布置；在二号机械臂上还设有翻转机构。优选的是，所述机械臂包括：机械臂纵向轨道、竖向支架、横向支架、Π形底座；所述机械臂纵向轨道的上表面通过滑块安装横梁上，机械臂纵向轨道沿横梁横向滑动；所述机械臂纵向轨道的下表面通过滑块与Π形底座连接；所述横向支架安装在竖向支架的底端并与竖向支架垂直组合成倒T形结构；竖向支架与横向支架通过导向杆与Π形底座连接。优选的是，所述竖向支架包括：提升杆、传动力臂、夹紧杆、夹紧气缸；所述竖向支架上沿垂直方向固定安装有多个提升杆，多个提升杆在垂直方向平行布置；竖向支架的中间开设镂空的条形槽，夹紧杆在条形槽内穿过，夹紧杆的数量与提升杆相同，夹紧杆中部与竖向支架铰接；所述夹紧气缸安装在竖向支架的底端，气缸轴与传动力臂连接。优选的是，所述横向支架包括：调节滑块、提升杆、小挡块、定位挡块；所述调节滑块安装在横向支架上；两只调节滑块沿着竖向支架轴对称分布；所述调节滑块上开有定位孔，提升杆安装在定位孔内；所述提升杆头端安装有小挡块；所述定位挡块安装在提升杆上，定位挡块与小挡块的间距根据不同带宽的带钢进行调节。优选的是，所述Π形底座包含升降气缸、导向杆；所述升降气缸倒装在Π形底座中间的凹槽内，升降气缸的气缸杆与竖向支架连接；所述Π形底座与竖向支架通过导向杆进行定位。优选的是，所述翻转机构包括：翻转气缸、翻转气缸安装底板、轴承座；所述翻转气缸与轴承座均安装在翻转气缸安装底板上，翻转气缸安装底板与二号机械臂的竖向支架通过轴套可枢转连接；所述轴套同轴安装在轴承座内，轴套外圈部分加工有外齿；所述翻转气缸的气缸轴与一齿条相连接；所述齿条与轴套外齿相啮合。本技术的有益效果是：提供一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，整个抱箍皮搬运流程采用全自动化作业，无需人工接触抱箍皮，因此不但能够降低人员的劳动强度，而且能够大大的提高产品的质量，保证产品生产的稳定性，减少人工操作带来的不安全因素。附图说明图1是本技术一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手的结构示意图；图2是一号机械臂的结构示意图；图3是一号机械臂纵向轨道的结构示意图；图4是第一竖向支架的结构示意图；图5是第一横向支架的结构示意图；图6是第一Π形底座的结构示意图；图7是二号机械臂的结构示意图；图8是二号机械臂纵向轨道的结构示意图；图9是第二竖向支架的结构示意图；图10是第二横向支架的结构示意图；图11是第二Π形底座的结构示意图；图12是翻转机构的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。请参阅附图1至12，本技术实施例包括：一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手包括机架1、横梁2、一号机械臂3、二号机械臂4。横梁2安装在机架1的顶部；一号机械臂3、及二号机械臂4、分别通过滑块与横梁2上的轨道连接；机架1按照先后顺序跨越卷圆焊接工位、压型工位、抱箍皮放置台工位；横梁2还包括：横向轨道2-1；一号机械臂横向驱动气缸2-3；二号机械臂横向驱动气缸2-2；一号机械臂横向驱动气缸2-3与二号机械臂横向驱动气缸2-2反向布置，气缸伸缩方向与横梁2平行。一号机械臂横向驱动气缸2-3顶出时，一号机械臂3处于卷圆焊接工位，一号机械臂横向驱动气缸2-3缩回时，一号机械臂3处于压型工位；二号机械臂横向驱动气缸2-2顶出时，二号机械臂4处于抱箍皮放置台工位，二号机械臂横向驱动气缸2-2缩回时，二号机械臂4处于压型工位。该设置实现了一号机械臂3能够将抱箍皮从卷圆焊接工位自动搬运到压型工位，然后再从压型工位自动返回卷圆焊接工位进行下一次搬运，循环往复；二号机械臂4能够将抱箍皮从压型工位自动搬运到抱箍皮放置台工位，然后再从抱箍皮放置台工位自动返回压型工位进行下一次搬运，循环往复，通过电控程序设置，一号机械臂3与二号机械臂4能够避免在#2工位压型工位上撞车。该设置结构合理，实现了全自动化作业，提高了抱箍皮的搬运效率。一号机械臂3包括：一号机械臂纵向轨道3-1、第一竖向支架3-2、第一横向支架3-3；第一Π形底座3-4。一号机械臂纵向轨道3-1的上表面通过滑块安装横梁2上，一号机械臂纵向轨道3-1可以沿横梁2横向滑动；一号机械臂纵向轨道3-1的下表面通过滑块与第一Π形底座3-4连接。第一横向支架3-3安装在第一竖向支架3-2的底端并与第一竖向支架3-2垂直，组合成倒T形结构，倒T形结构组成一个平面，在搬运抱箍皮的过程中，第一竖向支架3-2用以固定抱箍皮的顶点，第一横向支架3-3与抱箍皮下部相交于2点，并对2点进行固定，通过对抱箍皮圆周3点的固定，在搬运的过程中，就能够保证抱箍皮的平稳性和垂直度。一号机械臂纵向轨道3-1包括：第一导轨3-1-1、第一丝杆3-1-2、第一丝杆滑块3-1-3、第一驱动电机3-1-4。与第一Π形底座3-4固连的滑块另一端安装在导轨3-1-1上，Π形底座3-4可沿一号机械臂纵向轨道3-1上前后自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：包括机架、横梁、机械臂；所述横梁安装在机架的顶部；所述机械臂通过滑块浮套于横梁上；所述横梁包括：横向轨道、机械臂横向驱动气缸；机械臂横向驱动气缸的伸缩方向与横梁平行；所述机械臂设有两个；两个机械臂分别为一号机械臂和二号机械臂；每个机械臂由一个机械臂横向驱动气缸来驱动；两个机械臂横向驱动气缸反向布置；在二号机械臂上还设有翻转机构。

【技术特征摘要】
1.一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：包括机架、横梁、机械臂；所述横梁安装在机架的顶部；所述机械臂通过滑块浮套于横梁上；所述横梁包括：横向轨道、机械臂横向驱动气缸；机械臂横向驱动气缸的伸缩方向与横梁平行；所述机械臂设有两个；两个机械臂分别为一号机械臂和二号机械臂；每个机械臂由一个机械臂横向驱动气缸来驱动；两个机械臂横向驱动气缸反向布置；在二号机械臂上还设有翻转机构。2.根据权利要求1所述的一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：所述机械臂包括：机械臂纵向轨道、竖向支架、横向支架、Π形底座；所述机械臂纵向轨道的上表面通过滑块安装横梁上，机械臂纵向轨道沿横梁横向滑动；所述机械臂纵向轨道的下表面通过滑块与Π形底座连接；所述横向支架安装在竖向支架的底端并与竖向支架垂直组合成倒T形结构；竖向支架与横向支架通过导向杆与Π形底座连接。3.根据权利要求2所述的一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：所述机械臂纵向轨道包括：导轨、丝杆、丝杆滑块、驱动电机；与Π形底座固连的滑块其另一端安装在导轨上，Π形底座沿机械臂纵向轨道上前后自由滑动，安装在丝杆上的丝杆滑块同时也与Π形底座连接；驱动电机的输出轴与丝杆连接，通过驱动电机驱动丝杆旋转。4.根据权利要求2所述的一种可搬运多种规格抱箍皮的机械手，其特征在于：所述竖向支架包括：提升杆、传动力臂、...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭金辉，苏俊峰，刘小山，周光华，向立军，张钊茂，陈浩，马进元，陆杰，陆立东，
申请(专利权)人：苏州金逸康自动化设备有限公司，建华建材江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32