一种电能表搬运机械手及电能表搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种电能表搬运机械手及电能表搬运方法，其中，搬运机械手滑架，所述滑架上竖向布置有一移动缸，该移动缸的输出端固定有一固定板，该固定板的下方固定有一轴承座，该轴承座内设置有旋转轴，该旋转轴上设置有齿轮，旋转轴的下端部固定有一安装板，安装板的下方固定有多个抓手组件，每个抓手组件包括设置于所述安装板下方的旋转件，该旋转件的输出端固定有一气爪；另外，搬运方法包括的步骤有，旋转件动作，旋转件带动电能表旋转90度；滑动组件中的电机动作，滑架带动电能表向第二输送带方向移动，同时，推动缸动作，齿条与齿轮作用，旋转轴旋转，带动电能表继续同向旋转90度。

Electric energy meter conveying manipulator and electric energy meter conveying method

The invention discloses a power meter and power meter manipulator handling method, the manipulator carriage, the carriage on the vertical arrangement of a moving cylinder, the output of the moving cylinder is fixed on the end of a fixed plate, the lower part of the fixing plate is fixed with a bearing seat, the bearing seat is provided with a rotating shaft, the rotating shaft is arranged on the lower end of the rotating shaft of the gear is fixed with a mounting plate below the mounting plate is fixed with a plurality of key components, each component comprises a gripper rotational member is provided in the mounting plate, the output of the rotating member is fixed on the end of a claw; in addition and the handling method comprises the steps of rotating parts, movements, rotating element drives the electric meter rotate 90 degrees; the motor moves the sliding component in the carriage drive meter conveyor direction, to second at the same time, driving cylinder action, rack and pinion Rotation of the rotating shaft, the electric energy meter continues to rotate 90 degrees in the same direction.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种搬运机械手及搬运方法，尤其涉及一种电能表搬运机械手及电能表搬运方法。
技术介绍
在电能表生产的流水线中，电能表罩盖螺丝锁定后，需要对电能表进行检定。在检定工序中，电能表置于托盘之上，每个托盘具有两排槽道，每排槽道能够放置3至5个电能表，电能表的接线头需要朝外，满足电能表耐压、上电检测要求。而电能表罩盖在完成锁螺丝之后，电能表在锁螺丝装置中的输送带位置与进行耐压检定装置中的输送带位置上的姿态不同，对电能表位置进行搬运的机械手需要进行180度的翻转，从而将电能表搬运至正确的位置，同时使其保持合适的姿态。
技术实现思路
本专利技术要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种电能表搬运机械手，其能够同时对多个电能表完成180度的翻转，将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。本专利技术要解决的第二个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种利用电能表搬运机械手进行电能表搬运方法，其能够同时对多个电能表完成180度的翻转，将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。本专利技术解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种电能表搬运机械手，包括机架、穿设于机架中的第一输送带以及与该第一输送带垂直布置的第二输送带，所述机架的顶部设置有一滑移组件，该滑移组件包括方向与第一输送带相同的导轨、丝杠、驱动该丝杠旋转的电机以及设置于丝杠和导轨上的滑架，其特征在于：所述滑架上竖向布置有一移动缸，该移动缸的输出端固定有一固定板，该固定板的下方固定有一轴承座，该轴承座内通过轴承转动设置有旋转轴，该旋转轴上设置有齿轮，旋转轴的下端部固定有一安装板，所述固定板上设置有一推动缸，该推动缸的输出端设置有一与所述齿轮啮合的齿条，所述安装板的下方固定有多个抓手组件，每个抓手组件包括设置于所述安装板下方的旋转件，该旋转件的输出端固定有一气爪，所述第一输送带上位于每个气爪的下方设置有用于阻挡电能表的阻挡组件，位于每个阻挡组件的后侧设置有记录电能表位置的位置传感器，所述第一输送带上位于安装板的后侧设置有对电能表进行夹紧的夹紧组件。作为改进，所述滑架上设置有轴套，该轴套内设置有导向轴，该导向轴的一端固定于固定板上，通过设置导向轴，提高了固定板上下移动的稳定性。优选地，所述旋转件为旋转气缸或者为旋转电机。再改进，所述安装板的下底面上设置有调节轨道，该调节轨道上设置有多个旋转件固定板，所述旋转件安装于旋转件固定板上，旋转件固定板一侧设置有调节缸，该调节缸的输出端与旋转件固定板连接，利用调节缸推动旋转件固定板在调节轨道上移动，进而实现对安装板上各个气爪之间的距离进行调节。再改进，所述阻挡组件包括一阻挡缸，该阻挡缸的输出端连接有一挡条。再改进，所述夹紧组件包括设置于第一输送带一侧的挡板、设置于第一输送带相对另一侧的夹紧缸，该夹紧缸的输出端设置有垫块。与现有技术相比，本专利技术解决第一技术问题的优点在于：本专利技术利用位置传感器、阻挡组件和夹紧组件，将多个电能表定位于第一输送带的各个气爪下方，多个气爪同时抓起电能表后，旋转件旋转，使得气爪上的电能表先发生90度旋转，接着，利用推动缸推动齿条移动，带动旋转轴旋转，使得气爪上的电能表再发生90度旋转，这样，通过旋转件的旋转，以及利用齿轮齿条带动旋转轴的旋转，使得第一输送带上的电能表被气爪抓起后发生了180度旋转，使得电能表在第二输送带上的位置发生180度的变化，满足下一检定工序的需求，本专利技术将电能表180度旋转方式拆分成两个90度旋转过程，使得一次可以并列旋转多个电能表，使其并列置于第二输送带上，从而将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。本专利技术解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种利用所述电能表搬运机械手的电能表搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、将电能表依次置于第一输送带上，电能表向第二输送带方向移动，第一输送带上的位置传感器记录电能表的位置，当最靠近第二输送带的位置传感器检测到信号时，对应地，最靠近第二输送带的阻挡组件动作，最靠近第二输送带的电能表被阻挡下来，接着，第二靠近第二输送带的位置传感器在第二次检测到信号时，对应地，第二靠近第二输送带的阻挡组件动作，第二靠近第二输送带的电能表被阻挡下来，同理，电能表依次被阻挡下来，当阻挡下来的电能表数量与气爪数量相同时，夹紧组件动作，限制后方的电能表继续向前运动；(2)、移动缸动作，固定板带动气爪下移；(3)、气爪动作，夹起各个气爪下方对应的电能表，移动缸复位，固定板带动电能表向上移动；(4)、旋转件动作，旋转件带动电能表旋转90度；(5)、滑动组件中的电机动作，滑架带动电能表向第二输送带方向移动，同时，推动缸动作，齿条与齿轮作用，旋转轴旋转，带动电能表继续同向旋转90度；(6)、移动缸第二次动作，固定板带动电能表下移；(7)、气爪复位，电能表落入置于第二输送带上的托盘内；(8)、移动缸再次复位，接着，滑动组件中的电机反向旋转，在滑架复位的同时，推动缸和旋转件同时复位。与现有技术相比，本专利技术解决第二个技术问题的优点在于：本专利技术利用位置传感器、阻挡组件和夹紧组件，将多个电能表定位于第一输送带的各个气爪下方，多个气爪同时抓起电能表后，旋转件旋转，使得气爪上的电能表先发生90度旋转，接着，利用推动缸推动齿条移动，带动旋转轴旋转，使得气爪上的电能表再发生90度旋转，这样，通过旋转件的旋转，以及利用齿轮齿条带动旋转轴的旋转，使得第一输送带上的电能表被气爪抓起后发生了180度旋转，使得电能表在第二输送带上的位置发生180度的变化，满足下一检定工序的需求，本专利技术将电能表180度旋转方式拆分成两个90度旋转过程，使得一次可以并列旋转多个电能表，使其并列置于第二输送带上，从而将电能表从上一工序搬运至下一工序，实现电能表姿态的转变。附图说明图1是本专利技术实施例中电能表搬运机械手的主视图；图2是图1的侧视图；图3是本专利技术实施例中第一输送带再机架上的结构示意图；图4是本专利技术实施例中滑移组件的结构示意图；图5是图4的侧视图；图6是本专利技术中齿轮、齿条和推动缸在固定板上的安装结构示意图；图7是图6的侧视图；图8是图6的剖视图；图9是本专利技术实施例中抓手组件的结构示意图；图10是图9的侧视图；图11是本专利技术实施例中夹紧组件在第一输送带上的结构示意图；图12是本专利技术实施例中阻挡组件的结构示意图。具体实施方式以下结合附图实施例对本专利技术作进一步详细描述。如图1至12所示，本实施中的电能表搬运机械手，包括机架1、第一输送带11、第二输送带12、滑移组件3、轴承座40、旋转轴401、安装板41、推动缸42、齿轮44、齿条43、抓手组件5、阻挡组件6、位置传感器和夹紧组件7。其中，第一输送带11穿设于机架1中，第二输送带12与第一输送带11垂直布置，滑移组件3设置于机架1的顶部，滑移组件3包括方向与第一输送带11相同的导轨34、丝杠、驱动该丝杠旋转的电机35以及设置于丝杠和导轨34上的滑架30，滑架30上竖向布置有一移动缸31，优选地，移动缸31为气缸，移动缸31的输出端固定有一固定板33，滑架30上设置有轴套321，该轴套321内设置有导向轴32，该导向轴32的一端固定于固定板33上，通过设置导向轴32，提高了固定板33上下移动的稳定性，固定板3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电能表搬运机械手，包括机架(1)、穿设于机架(1)中的第一输送带(11)以及与该第一输送带(11)垂直布置的第二输送带(12)，所述机架(1)的顶部设置有一滑移组件(3)，该滑移组件(3)包括方向与第一输送带(11)相同的导轨(34)、丝杠、驱动该丝杠旋转的电机(35)以及设置于丝杠和导轨(34)上的滑架(30)，其特征在于：所述滑架(30)上竖向布置有一移动缸(31)，该移动缸(31)的输出端固定有一固定板(33)，该固定板(33)的下方固定有一轴承座(40)，该轴承座(40)内通过轴承转动设置有旋转轴(401)，该旋转轴(401)上设置有齿轮(44)，旋转轴(401)的下端部固定有一安装板(41)，所述固定板(33)上设置有一推动缸(42)，该推动缸(42)的输出端设置有一与所述齿轮(44)啮合的齿条(43)，所述安装板(41)的下方固定有多个抓手组件(5)，每个抓手组件(5)包括设置于所述安装板(41)下方的旋转件(51)，该旋转件(51)的输出端固定有一气爪(52)，所述第一输送带(11)上位于每个气爪(52)的下方设置有用于阻挡电能表(2)的阻挡组件(6)，位于每个阻挡组件(6)的后侧设置有记录电能表(2)位置的位置传感器，所述第一输送带(11)上位于安装板(41)的后侧设置有对电能表(2)进行夹紧的夹紧组件(7)。...

【技术特征摘要】
1.一种电能表搬运机械手，包括机架(1)、穿设于机架(1)中的第一输送带(11)以及与该第一输送带(11)垂直布置的第二输送带(12)，所述机架(1)的顶部设置有一滑移组件(3)，该滑移组件(3)包括方向与第一输送带(11)相同的导轨(34)、丝杠、驱动该丝杠旋转的电机(35)以及设置于丝杠和导轨(34)上的滑架(30)，其特征在于：所述滑架(30)上竖向布置有一移动缸(31)，该移动缸(31)的输出端固定有一固定板(33)，该固定板(33)的下方固定有一轴承座(40)，该轴承座(40)内通过轴承转动设置有旋转轴(401)，该旋转轴(401)上设置有齿轮(44)，旋转轴(401)的下端部固定有一安装板(41)，所述固定板(33)上设置有一推动缸(42)，该推动缸(42)的输出端设置有一与所述齿轮(44)啮合的齿条(43)，所述安装板(41)的下方固定有多个抓手组件(5)，每个抓手组件(5)包括设置于所述安装板(41)下方的旋转件(51)，该旋转件(51)的输出端固定有一气爪(52)，所述第一输送带(11)上位于每个气爪(52)的下方设置有用于阻挡电能表(2)的阻挡组件(6)，位于每个阻挡组件(6)的后侧设置有记录电能表(2)位置的位置传感器，所述第一输送带(11)上位于安装板(41)的后侧设置有对电能表(2)进行夹紧的夹紧组件(7)。2.根据权利要求1所述的电能表搬运机械手，其特征在于：所述滑架(30)上设置有轴套(321)，该轴套(321)内设置有导向轴(32)，该导向轴(32)的一端固定于固定板(33)上。3.根据权利要求1所述的电能表搬运机械手，其特征在于：所述旋转件(51)为旋转气缸或者为旋转电机。4.根据权利要求1所述的电能表搬运机械手，其特征在于：所述安装板(41)的下底面上设置有调节轨道(413)，该调节轨道(413)上设置有多个旋转件固定板(411)，所述旋转件(51)安装于旋转件固定板(411)上，旋转件固定板(411)一侧设置有调节缸(412)，该调节缸(412)的输出端与旋转件固定板(411)连接。5.根据权利要求1所述的电能表搬运机械手，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张欢，李维晴，刘其君，陈平，方明勇，俞银辉，
申请(专利权)人：宁波三星医疗电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33