一种六自由度升降平台制造技术

本发明专利技术提供了机械运输技术领域内的一种六自由度升降平台，包括底座、升降机构一、升降机构二、前后移动机构、左右移动机构和翻转机构，升降机构一设置在底座上，升降机构一分别与前后移动机构、左右移动机构和翻转机构连接，升降机构一带动前后移动机构、左右移动机构、翻转机构和升降机构二做升降运动，前后移动机构带动平台前后移动，左右移动机构带动平台左右移动，翻转机构带动平台做俯仰运动，升降机构二设置在最上部，升降机构二上设有用来放置运输物体的支撑板；本发明专利技术结构紧凑，对接精度高，在高度方向上的行程可进行微调，抬升行程长。

A lifting platform with six degrees of freedom

Provide the technical field of mechanical transport within a six degree of freedom of the lifting platform of the invention, which comprises a base, a lifting mechanism, the lifting mechanism and moving mechanism, two, left and right moving mechanism and a turnover mechanism, a lifting mechanism is arranged on the base, a lifting mechanism and moving mechanism, respectively before and after the left and right moving mechanism and the turnover mechanism is connected the lifting mechanism, a driving mechanism, and move left and right moving mechanism, turning mechanism and the lifting mechanism of the two movement, before and after the moving mechanism drives the platform moves around moving mechanism drives the platform to move around the turning mechanism to drive the platform as the pitching motion, lifting mechanism two is arranged on the top part of the lifting mechanism, two is arranged on the support plate for placing transport objects; the invention has the advantages of compact structure, high precision, high in the direction of travel can be fine-tuning, uplift Travel length.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度升降平台
本专利技术涉及一种升降平台，特别涉及一种具有六自由度的升降平台。
技术介绍
可升降平台用于托举待对接的工件时，不但要承受工件的全部重量，还要具备左右平移、旋转等功能，综上所述，可升降平台应具有6个自由度，可升降平台在产品的移动运输和装卸过程中发挥了重要作用，现有的可升降平台装置多为液压驱动，移动灵活，但对水平方向的调整只能依靠底部万向轮，无法实现微调整；在上升和下降运动中，升降平台的抬升距离较短，无法满足高距离的抬升，而且目前的可升降平台无法进行微量翻转，对于对接工作要求严格的工件无法保证对接的安装精度；另外，现有技术中的升降平台结构不紧凑，工作不可靠。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的在于克服上述现有技术中的不足之处，提供一种六自由度升降平台，解决结构不紧凑及抬升行程短的问题，本专利技术结构紧凑，对接精度高，在高度方向上的行程可进行微调，抬升行程长。本专利技术的目的是这样实现的:一种六自由度升降平台，包括底座、升降机构一、升降机构二、前后移动机构、左右移动机构和翻转机构，所述升降机构一设置在底座上，升降机构一分别与前后移动机构、左右移动机构和翻转机构连接，升降机构一带动前后移动机构、左右移动机构、翻转机构和升降机构二做升降运动，所述前后移动机构带动平台前后移动，所述左右移动机构带动平台左右移动，所述翻转机构带动平台做俯仰运动，所述升降机构二设置在最上部，升降机构二上设有用来放置运输物体的支撑板。本专利技术工作时，升降机构一带动前后移动机构、左右移动机构、翻转机构和升降机构二上下移动，前后移动机构带动平台前后移动，左右移动机构带动平台左右移动，翻转机构带动平台翻转，升降机构二可进一步的带动平台上下移动，实现抬升距离的微调；本专利技术中升降机构一分别与前后移动机构、左右移动机构和翻转机构连接，使本平台的结构更加紧凑，通过升降机构二的设置实现抬升高度的微调，翻转机构的设置使得平台可进行一定角度的翻转，同时，平台还可前后左右四个方向的移动，提高对接精度；本专利技术可应用于托举待对接工件的工作中。作为本专利技术的进一步改进，所述前后移动机构、左右移动机构、翻转机构和升降机构二从下往上依次设置。为了进一步提高前后移动机构结构的可靠性，所述前后移动机构包括动力驱动装置一，所述动力驱动装置一的伸缩杆一上连接有下滑座，下滑座设置在底座上，所述动力驱动装置一驱动伸缩杆一做往复式直线运动，所述下滑座两端的下侧设有下滑块，所述底座上设有直线导轨一，下滑块可沿着直线导轨一在宽度方向上作直线运动；下滑座的中心开有容纳槽，所述升降机构一设置在容纳槽内；此设计中，升降机构一设置在前后移动机构的下滑座内，使结构更加紧凑。为了使结构更加简单，所述升降机构一包括回转装置，所述回转装置包括电机，电机上传动连接有蜗杆，蜗杆上传动连接有蜗轮，蜗轮的内侧传动连接有丝杆，丝杆分别与左右移动机构和翻转机构连接；此设计中，蜗轮的旋转运动带动丝杆的直线运动，丝杆带动左右移动机构和翻转机构的升降运动，结构简单且紧凑。为了实现平台在长度方向上的移动，所述左右移动机构包括支撑座和上滑座，所述支撑座设置在下滑座上侧，支撑座上侧设有动力驱动装置二，所述上滑座上连接有连接耳一，所述动力驱动装置二的伸缩杆二与连接耳一连接，所述上滑座下侧在宽度方向上间隔设有至少2个上滑块，所述支撑座上设有直线导轨二上，上滑块可沿着直线导轨二在长度方向上做直线运动；此设计中，实现平台的左右移动，动力驱动装置二设置在下滑座和上滑座之间的空间内，防止动力驱动装置二暴露在外界，提高动力驱动装置二的使用寿命，同时，使结构更加紧凑。为了进一步提高待对接工件的对接精度，所述翻转机构包括至少2个动力驱动装置三，动力驱动装置三与上滑座下侧连接，所述动力驱动装置三的伸缩杆三上连接有连接耳二，所述上滑座上方设有中空状的俯仰板，所述俯仰板与连接耳二连接，所述俯仰板的内壁上连接有中空状的连接支架，所述连接支架内设有过渡转座，所述过渡转座与上滑座上侧连接，所述过渡转座和俯仰板之间通过连接轴连接在一起；所述丝杆分别与支撑座、上滑座和过渡转座传动连接；此设计中，通过动力驱动装置三与俯仰板的连接，根据实际需要控制不同的动力驱动装置三，使平台翻转一定角度，提高对接精度；同时，动力驱动装置三与左右移动机构的上滑座下侧连接，使翻转机构和左右移动机构之间的连接结构更加紧凑。为了实现升降距离的微调，所述升降机构二包括下升降支撑座、上升降支撑座、升降装置和动力驱动装置四，下升降支撑座和上升降支撑座的外侧在宽度和长度方向上均齐平，在前后方向上，所述升降装置关于下升降支撑座的中心对称设置，2个升降装置的两端均通过固定轴分别与下升降支撑座和上升降支撑座固连，所述上升降支撑座的上侧设有限位座，所述支撑板与限位座连接；所述升降装置包括若干剪刀架，最上方剪刀架的顶部两端通过固定轴与上升降支撑座连接，最下方剪刀架的底部两端通过固定轴与下升降支撑座连接；所述动力驱动装置四设置在由下升降支撑座、上升降支撑座和升降装置形成的容纳腔内，所述动力驱动装置四的一端和动力驱动装置四的伸缩杆四分别与在长度方向上相互分离且高度不同的固定轴连接，所述升降机构二在初始状态下，高度方向上的相邻剪刀架的下侧和上侧贴合在一起；此设计中，将动力驱动装置四设置在由下升降支撑座、上升降支撑座和升降装置形成的容纳腔内，结构更加紧凑，同时避免动力驱动装置四暴露在外界空气中，提高动力驱动装置四的使用寿命，动力驱动装置四与固定轴连接，升降机构二的升降运动更加可靠，实现小距离上升或下降。作为本专利技术的进一步改进，所述动力驱动装置一、动力驱动装置二、动力驱动装置三和动力驱动装置四为有杆液压缸或有杆气缸。作为本专利技术的进一步改进，所述支撑板上间隔设有至少两个V字形置物架；此设计中，长度较长的圆柱状工件可架在置物架上，提高升降台可托举的工件种类。附图说明图1是本专利技术的俯视图。图2是图1中的A-A向剖视图。图3是本专利技术的侧视图。图4是图3的B-B向视图。图5为本专利技术的主视图。图6为图5的C-C向视图。图7为本专利技术中回转装置的立体结构示意图。图8为本专利技术的立体结构示意图。图中：1支撑板，2限位座，3置物架，4翻转机构，401连接耳二，402伸缩杆三，403动力驱动装置三，405俯仰板，5前后移动机构，501动力驱动装置一，502直线导轨一，503下滑块，504下滑座，505容纳槽，506伸缩杆一，6连接支架，7底座，8升降机构一，801蜗轮，802丝杆，803蜗杆，804电机，9左右移动机构，901支撑座，902动力驱动装置二，903连接耳一，904直线导轨二，905伸缩杆二，906上滑块，907上滑座，10升降机构二，1001下升降支撑座，1002固定轴，1003上升降支撑座，1004动力驱动装置四，1005剪刀架，1006伸缩杆四，11连接轴，12过渡转座。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作出进一步说明。如图1～8所示的一种六自由度升降平台，包括底座7、升降机构一8、升降机构二10、前后移动机构5、左右移动机构9和翻转机构4，升降机构一8设置在底座7上，升降机构一8分别与前后移动机构5、左右移动机构9和翻转机构4连接，升降机构一8带动前后移动机构5、左右移动机构9、翻转机构4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度升降平台，其特征在于，包括底座、升降机构一、升降机构二、前后移动机构、左右移动机构和翻转机构，所述升降机构一设置在底座上，升降机构一分别与前后移动机构、左右移动机构和翻转机构连接，升降机构一带动前后移动机构、左右移动机构、翻转机构和升降机构二做升降运动，所述前后移动机构带动平台前后移动，所述左右移动机构带动平台左右移动，所述翻转机构带动平台做俯仰运动，所述升降机构二设置在最上部，升降机构二上设有用来放置运输物体的支撑板。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度升降平台，其特征在于，包括底座、升降机构一、升降机构二、前后移动机构、左右移动机构和翻转机构，所述升降机构一设置在底座上，升降机构一分别与前后移动机构、左右移动机构和翻转机构连接，升降机构一带动前后移动机构、左右移动机构、翻转机构和升降机构二做升降运动，所述前后移动机构带动平台前后移动，所述左右移动机构带动平台左右移动，所述翻转机构带动平台做俯仰运动，所述升降机构二设置在最上部，升降机构二上设有用来放置运输物体的支撑板。2.根据权利要求1所述的一种六自由度升降平台，其特征在于，所述前后移动机构、左右移动机构、翻转机构和升降机构二从下往上依次设置。3.根据权利要求1或2所述的一种六自由度升降平台，其特征在于，所述前后移动机构包括动力驱动装置一，所述动力驱动装置一的伸缩杆一上连接有下滑座，下滑座设置在底座上，所述动力驱动装置一驱动伸缩杆一做往复式直线运动，所述下滑座两端的下侧设有下滑块，所述底座上设有直线导轨一，下滑块可沿着直线导轨一在宽度方向上作直线运动；下滑座的中心开有容纳槽，所述升降机构一设置在容纳槽内。4.根据权利要求3所述的一种六自由度升降平台，其特征在于，所述升降机构一包括回转装置，所述回转装置包括电机，电机上传动连接有蜗杆，蜗杆上传动连接有蜗轮，蜗轮的内侧传动连接有丝杆，丝杆分别与左右移动机构和翻转机构连接。5.根据权利要求4所述的一种六自由度升降平台，其特征在于，所述左右移动机构包括支撑座和上滑座，所述支撑座设置在下滑座上侧，支撑座上侧设有动力驱动装置二，所述上滑座上连接有连接耳一，所述动力驱动装置二的伸缩杆二与连接耳一连接，所述上滑座下侧在宽度方向上间隔设有至少2个上滑块，所述支撑座上设有直线导轨二上，上滑块可沿着直线导轨二...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱志宏，郑再象，曾辉，
申请(专利权)人：扬州航鹰科技装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32