一种汽车防撞路线校正方法技术

一种汽车防撞路线校正方法，包括初始化，对汽车的车头中心位置设置的所述第一、第二距离探测器探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，第一、第二距离探测器探测到前方行驶空间的边缘参数，计算行驶空间的宽度，发出警报，根据连续时间段α和β的角度值的变化程度，调整车头的位置，根据探测的宽度值和角度值的变化程度调整汽车行驶方向，通过行驶空间的步骤，该方法实现提前预判行车空间宽度，防止碰撞，并且有效的提高驾驶员的驾驶技能，减少发生事故的几率。

Method for correcting vehicle collision avoidance route

The correction method, an automobile collision avoidance route including initialization, calibration setting on the front center of the car of the first and second distance detector direction angle, the angle adjustable range of calibration parameters of the first and the second edge distance detector detects the front driving space, alert driving space width calculation and, according to the change degree of the continuous time period of alpha and beta angle value, adjust the head position, according to the change degree of automobile detection width and angle value of the direction of travel, travel through space steps, the method to predict the traffic space width, collision prevention, and effectively improve the driver's driving skills, to reduce the risk of accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车防撞路线校正方法
本专利技术涉及汽车安全领域，具体涉及一种汽车防撞路线校正方法。
技术介绍
在汽车的行驶过程中，经常会发生汽车与前后方车辆，或着是与周边环境设施发生的碰撞事故。事故不但会造成车辆和碰撞物的损坏，对经济造成损失，有时也会对驾驶员及乘客造成伤害，因此有效的避免事故的意义重大。目前，对于事故的预警通常采用雷达探测，倒车影像等方式来实现，通过探测或显示周边的障碍物来发出警报，提醒驾驶员。然而，这种方式大多需要在一定的条件下才可以实施，例如雷达要在一定的探测范围内才开始报警，倒车影像只能显示一部分车后部的后面等。对于很多新驾驶员和驾驶经验不足的驾驶员而言，通常需要提前预警，从而提早的避免出现事故的几率。在一些形式道路比较窄，或者是比较窄的汽车通过空间(例如车库、通道口等)，如果能即早的得到通过空间的宽度，则可以根据驾驶车辆的宽度以及安全的通过距离来提醒驾驶员，从而提前判断是否能够通过，采取相应的驾驶方式。然而，目前并没有这种能够提前探测车辆行驶空间上的宽度来预判车辆是否能通过的装置和方法，并且没有结合车辆能够通过时校正路线以符合通过条件的装置和方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够实现提前预判行车空间宽度，并且实时调整行车路线，从而高效通过行驶空间的防止碰撞的汽车防撞路线校正方法。本专利技术提供了一种汽车防撞路线校正方法，依次包括以下步骤：(1)初始化，对汽车的车头中心位置设置的所述第一、第二距离探测器探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，即对第一、第二距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α和β进行预先标定；(2)第一、第二距离探测器发射探测信号，实时调整夹角α和β，当第一、第二距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α和β的角度值，获取行驶空间的宽度，如果满足条件则发出第一警报；(3)汽车在连续的时间段继续行驶距离S,调整夹角α和β，使得第一、第二距离探测器依然探测到前方行驶空间的边缘，记录此时α和β的角度值，获取此时行驶空间的宽度，如果满足条件则发出警报并播报探测的宽度值；(4)比较步骤(2)和步骤(3)中不同时间的α和β的角度值，根据此时间段α和β的角度值的变化程度，调整车头的位置；(5)重复步骤(2)-(4)，根据探测的宽度值和角度值的变化程度调整汽车行驶方向，通过行驶空间。进一步地，步骤(2)的具体步骤为第一、第二距离探测器以周期T发射探测信号，实时调整夹角α和β，在前方探测范围内进行扫描，当第一、第二距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α和β的角度值，以及第一、二距离探测器此时的探测距离值L1和L2，并且减小周期T；计算行驶空间的宽度M1＝L1·sinα+L2·sinβ，如果M1大于第一阈值，则发出第一警报；进一步地，步骤(3)的具体步骤为：汽车继续行驶距离S,调整夹角α和β，使得第一、第二距离探测器依然探测到前方行驶空间的边缘，记录此时α和β的角度值，以及第一、二距离探测器此时的探测距离值L3和L4；计算行驶空间的宽度比较M1和M2的值是相同或满足一定的容许误差范围内，且M2大于第一阈值时，发出警报并播报探测的宽度值M1或M2或平均值。进一步地，步骤(4)中调整车头的位置具体是将车头向变化程度低得一侧靠近。进一步地，第一阈值为预先设定的。进一步地，所述行驶空间为门洞。进一步地，第一、第二距离探测器为超声波距离探测器或激光距离探测器。进一步地，警报为震动和/或语音的形式。本专利技术的基于汽车防撞路线校正方法，可以实现提前预判行车空间宽度，防止碰撞，并且有效的提高驾驶员的驾驶技能，减少发生事故的几率。附图说明图1为汽车防撞通过原理示意图图2为宽度探测原理示意图图3为汽车路线示意图一图4为汽车路线示意图二具体实施方式下面详细说明本专利技术的具体实施，有必要在此指出的是，以下实施只是用于本专利技术的进一步说明，不能理解为对本专利技术保护范围的限制，该领域技术熟练人员根据上述本
技术实现思路
对本专利技术做出的一些非本质的改进和调整，仍然属于本专利技术的保护范围。本专利技术提供了一种汽车防撞路线校正方法，主要针对车辆在通过行驶空间时，由于空间狭窄使得车辆无法通过或很难通过时，提前探测通过空间的宽度来提醒驾驶员，从而选择合理的驾驶方式。如图1、2所示，汽车1在通过前方的门洞时，如果汽车的宽度大于门洞的宽度，那么汽车就无法通过，对于驾驶经验缺乏的新手而言，很有可能无法判断出汽车能否通过，导致继续行驶后发生碰撞，当然对于汽车宽度小于门洞宽度时，也有可能没有提前做好准备，加之驾驶经验和技巧的缺乏，导致发生碰撞，门洞也只是一种判断的对象，对于行驶空间为两辆车之间的空间，或其他类似情况构成的空间都适用。如图1和2所示，汽车的车头中心位置设置有第一、第二距离探测器2，第一、第二距离探测器2探测方向的角度可以调整，并且调整角度进行了预先标定，即第一、第二距离探测器2探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α和β是经过预先标定的，具体的数值是已知的。在探测过程中，第一、第二距离探测器以周期T发射探测信号，并且实时调整夹角α和β，在前方探测范围内进行扫描，当第一、第二距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α和β的角度值，以及第一、二距离探测器此时的探测距离值L1和L2，并且减小周期T，提高探测频率，那么利用第一、二距离探测器此时的探测距离值L1和L2和对应的α和β的角度值，就可以得到前方行驶空间的宽度M1＝L1·sinα+L2·sinβ。这样通过将宽度和汽车的宽度进行比较，就可以知道汽车在不发生碰撞的情况下能否顺利的通过，而宽度仅仅大于汽车宽度是不够的，还需要宽度在一个安全的值以上，因此将此安全的值可以设置为第一阈值，通过比较空间的宽度和第一阈值，就可以判断出是否可以顺利通过，从而提醒驾驶人员。因为不同的驾驶员的驾驶经验和技巧不同，因此第一阈值的大小可以预先设定，不同的驾驶员可以根据驾驶情况自行设定，例如直接输入行车电脑，作为判断的依据。车是以一定速度前进的，那么如果要继续探测到两个边缘则需要改变第一、第二距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α和β，并且考虑单纯的一次报警可能是误报警，因此汽车继续行驶距离S,调整探测的夹角α和β，使得第一、第二距离探测器依然探测到前方行驶空间的边缘，记录此时α和β的角度值，以及第一、二距离探测器此时的探测距离值L3和L4,此时，可以计算行驶空间的宽度比较M1和M2的值是相同或满足一定的容许误差范围内，且M2大于第一阈值时，发出警报并播报探测的宽度值M1或M2或平均值，那么不断的重复上述步骤，则可以实时的警示驾驶员，直到顺利通过行驶空间。此外，在汽车行驶通过行驶空间的过程中，即使提前对驾驶员进行了预警，但是由于驾驶员的驾驶经验和技巧的不足，也无法很好的控制车辆通过，那么对车辆的方向进行校正，从而使得驾驶员能够顺利通过行驶空间也是一个重要的解决问题。如3和图4所示，如果行驶空间的宽度满足车辆可以通过的条件，那么最优的路线就是图3所示，即车辆的车头中心正对行驶空间的中心，从而使得车辆从行驶空间通过，图中A点为前一时间车头中心的位置，B点为后一时间车头中心的位置，那么如否汽车正好从中心位置通过，则第一、第二距离探测器的探测方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车防撞路线校正方法，其特征在于，依次包括以下步骤：(1)初始化，对汽车的车头中心位置设置的所述第一、第二距离探测器探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，即对第一、第二距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α和β进行预先标定；(2)第一、第二距离探测器发射探测信号，实时调整夹角α和β，当第一、第二距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α和β的角度值，获取行驶空间的宽度，如果满足条件则发出第一警报；(3)汽车在连续的时间段继续行驶距离S,调整夹角α和β，使得第一、第二距离探测器依然探测到前方行驶空间的边缘，记录此时α和β的角度值，获取此时行驶空间的宽度，如果满足条件则发出警报并播报探测的宽度值；(4)比较步骤(2)和步骤(3)中不同时间的α和β的角度值，根据此时间段α和β的角度值的变化程度，调整车头的位置；(5)重复步骤(2)‑(4)，根据探测的宽度值和角度值的变化程度调整汽车行驶方向，通过行驶空间。

【技术特征摘要】
1.一种汽车防撞路线校正方法，其特征在于，依次包括以下步骤：(1)初始化，对汽车的车头中心位置设置的所述第一、第二距离探测器探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，即对第一、第二距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α和β进行预先标定；(2)第一、第二距离探测器发射探测信号，实时调整夹角α和β，当第一、第二距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α和β的角度值，获取行驶空间的宽度，如果满足条件则发出第一警报；(3)汽车在连续的时间段继续行驶距离S,调整夹角α和β，使得第一、第二距离探测器依然探测到前方行驶空间的边缘，记录此时α和β的角度值，获取此时行驶空间的宽度，如果满足条件则发出警报并播报探测的宽度值；(4)比较步骤(2)和步骤(3)中不同时间的α和β的角度值，根据此时间段α和β的角度值的变化程度，调整车头的位置；(5)重复步骤(2)-(4)，根据探测的宽度值和角度值的变化程度调整汽车行驶方向，通过行驶空间。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(2)的具体步骤为第一、第二距离探测器以周期T发射探测信号，实时调整夹角α和β，在前方探测范围内进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张龙，余钊辉，徐甄真，王茜，
申请(专利权)人：西安交通大学青岛研究院，青岛翰兴知识产权运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37