【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种防踢装置，特别是一种机器人防踢装置。
技术介绍
机器人的稳定性是对机器人尤其是移动机器人的基本要求，机器人在行进过程中要克服重力、阻力的作用，保持动态平衡，如果移动机器人的动态平衡性能不太强就会在运动过程中摔倒。重力、阻力的存在是常态，比较好克服，通过计算、实验选择合适的控制参数，机器人在行进过程中，重力、阻力产生的不良影响是有一定规律的，通过对这些规律的建模，可以将重力、阻力产生的对动态平衡不利的负面影响降到最低，使机器人在移动过程中保持动态平衡。但是当机器人移动时在受到不可预测的外力作用下，机器人如何能够保持平衡，不摔倒，是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人防踢装置，该机器人防踢装置可以在机器人受到外力作用下依然可以保持平衡。为了实现上述专利技术目的，本专利技术一种机器人防踢装置，包含第一支撑脚1，第二支撑脚2，第三支撑脚3，第四支撑脚4，三轴加速度传感器5，主转动关节6，右肩7，右肩关节8，右大臂9，右大臂关节10，右小臂11，左肩12，左肩关节13，左大臂14，左大臂关节15，左小臂16，左肩12与主转动关节6的转子固定相连，左肩12与左肩关节13的定子固定相连，左大臂14与左大臂关节15的定子固定相连，左大臂关节15的转子与左小臂16固定相连。当本专利技术一种机器人防踢装置受到任意方向的力的干扰时，给机器人一个与干扰力的合力相反的外力使机器人保持动态平衡。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步...
【技术保护点】
一种机器人防踢装置，包含第一支撑脚(1)，第二支撑脚(2)，第三支撑脚(3)，第四支撑脚(4)，三轴加速度传感器(5)，主转动关节(6)，右肩(7)，右肩关节(8)，右大臂(9)，右大臂关节(10)，右小臂(11)，左肩(12)，左肩关节(13)，左大臂(14)，左大臂关节(15)，左小臂(16)，左肩(12)与主转动关节(6)的转子固定相连，左肩(12)与左肩关节(13)的定子固定相连，左大臂(14)与左大臂关节(15)的定子固定相连，左大臂关节(15)的转子与左小臂(16)固定相连。
【技术特征摘要】
1.一种机器人防踢装置，包含第一支撑脚(1)，第二支撑脚(2)，第三支撑脚(3)，第四支撑脚(4)，三轴加速度传感器(5)，主转动关节(6)，右肩(7)，右肩关节(8)，右大臂(9)，右大臂关节(10)，右小臂(11)，左肩(12)，左肩关节(13)，左大...
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