电力表库抓表箱机器人用抓表机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，所述电力表库抓表箱机器人用抓表机械手包括：机械手连接件；框架，连接所述机械手连接件；两组所述旋转臂组件，分别安装在所述框架的两侧；每组旋转臂组件包括：旋转支座，所述旋转支座与所述框架固定连接；机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上，所述机械臂的转动平面为竖直平面，机械臂的转动角度大于等于90度；抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端。本发明专利技术结构简单，通过将两个机械臂相向旋转成拥抱状态，来节省整个机器人非抓取状态时所占用的空间，从而降低了整个装置的操作空间，有利于整个电力表库存放更多的电力表。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力领域，具体涉及一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手。
技术介绍
电力表库主要用于存放成品或者半成品电力表的地方，属于电力表自动化生产线的一部分，现有的电力表库用机器人，都是一箱一箱将托盘上的电能表箱抓起再放入输送线进行码垛入库，效率较低，目前机器人手抓竖直设置然后横向收拢抓取表箱，从高度和宽度来说都占用较大空间。综上所述，现有技术中存在以下问题:现有抓表机械手占用空间过大。
技术实现思路
本专利技术提供一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，以解决现有抓表机械手占用空间过大的问题。为此，本专利技术提出一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，所述电力表库抓表箱机器人用抓表机械手包括:机械手连接件；框架，连接所述机械手连接件；两组所述旋转臂组件，分别安装在所述框架的两侧；每组旋转臂组件包括:旋转支座，所述旋转支座与所述框架固定连接；机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上，所述机械臂的转动平面为竖直平面，机械臂的转动角度大于等于90度； 抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端。进一步地，所述机械手连接件固定在框架的中心，所述两组所述旋转臂组件距离所述机械手连接件相等。进一步地，所述框架呈水平方向延伸，在非抓取状态时，所述两组所述旋转臂组件相向旋转成拥抱状态。进一步地，每组旋转臂组件还包括:推动抓料板的旋转轴旋转的驱动装置，所述驱动装置设置在所述机械臂上。进一步地，所述驱动装置包括:推爪气缸、接头和连杆；所述推爪气缸，铰接在所述机械臂上；所述接头，连接推爪气缸的活塞；连杆的一端转动连接所述接头，连杆的另一端与抓料板的旋转轴固定连接。进一步地，所述机械臂的上端通过机械臂转轴铰接在所述旋转支座上，所述机械臂转轴的一端与机械臂固定连接，机械臂转轴的中部与旋转支座转动连接，机械臂转轴的另一端固定有带动机械臂转动的齿轮。进一步地，每组旋转臂组件旁的框架上均设有旋转气缸和由旋转气缸驱动的齿条，所述齿条与齿轮啮合。进一步地，所述旋转支座上设有对上述机械臂转轴限位的限位装置。进一步地，所述机械臂上设有至少一组接近开关。进一步地，所述接近开关为光电式接近开关，所述接近开关的数目为多个。电力表库抓表箱机器人用抓表机械手的机械臂的转动平面为竖直平面，在非抓取状态时，机械臂的下端转动到非工作位置或抬起位置，因而，降低了机械臂的整体高度，节省整个机器人非抓取状态时所占用的空间，从而降低了抓表机械手的操作空间，在抓取状态时，机械臂的下端转动到工作位置或放下位置，机械臂伸入到表箱垛之间，此时，使抓料板处于竖直状态，从而便于伸入表箱垛之间较小的空间，然后通过抓料板的旋转轴的转动使得抓料板从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起，从而使两组相邻表箱之间的距离缩短，进一步压缩操作空间，有利于整个电力表库存放更多的电力表。【附图说明】图1为本专利技术的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手的主视结构示意图；图2为图1的俯视结构示意图；图3为图1的左视图；图4为本专利技术电力表库抓表箱机器人用抓表机械手的旋转臂组件收起时的结构示意图；图5为本专利技术电力表库抓表箱机器人用抓表机械手中旋转臂组件的结构示意图；图6为图5的左视图。附图标号说明:1框架2旋转臂组件3机械手连接件11机械臂12旋转支座13抓料板14机械臂转轴15齿轮16旋转气缸17齿条18抓料板的旋转轴19推爪气缸20接头21连杆22接近开关【具体实施方式】为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照【附图说明】本专利技术。如图1所示，本专利技术实施例的电力表库抓表箱机器人用抓表机械手包括:机械手连接件3，可以连接电力表库抓表箱机器人的其他部件，以便旋转臂组件2能够到达料箱或工作位置；框架1，连接所述机械手连接件，起到支撑和连接旋转臂组件2的作用；两组所述旋转臂组件2，分别安装在所述框架的两侧；如图5和图6所示，每组旋转臂组件包括:旋转支座12，所述旋转支座12与所述框架1固定连接；机械臂11，例如为长条形或柱状，由金属制成，所述机械臂具有上端和下端，机械臂11的上端铰接在所述旋转支座12上； 抓料板13，为板状，通过抓料板的旋转轴18铰接在机械臂11的下端；所述抓料板的旋转轴18垂直所述机械臂的转动平面，或者说，所述抓料板的旋转轴与抓料板插入料箱的方向垂直，以便通过抓料板的旋转轴18的转动使得抓料板13从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。机械臂的转动平面为竖直平面，机械臂的转动角度大于等于90度，在非抓取状态时，机械臂的下端转动到非工作位置或抬起位置，因而，降低了机械臂的整体高度，节省整个机器人非抓取状态时所占用的空间，从而降低了抓表机械手的操作空间，在抓取状态时，机械臂的下端转动到工作位置或放下位置，机械臂伸入到表箱垛之间，此时，使抓料板处于竖直状态，从而便于伸入表箱垛之间较小的空间，然后通过抓料板的旋转轴的转动使得抓料板从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。进一步地，所述抓料板的转动角度大于等于90度，能够使得抓料板从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。进一步地，所述机械手连接件3固定在框架1的中心，机械手连接件3例如为连接管或连接接头，所述两组旋转臂组件2距离所述机械手连接件3相等，这样，电力表库抓表箱机器人用抓表机械手结构平衡，受力平衡。进一步地，如图1、图3所示，所述框架1呈水平方向延伸，例如为矩形的边框，这样便于制作，便于承载和支持两组旋转臂组件2以及其他部件。如和图4所示，在非抓取状态时，所述两组所述旋转臂组件2相向旋转成拥抱状态，即两组所述旋转臂组件2从竖直位置相互靠拢并最后能位于水平方向上，能够与框架1相平行，这样，最大限度的缩小旋转臂组件2占用的高度，有利于旋转臂组件2的水平移动。进一步地，每组旋转臂组件还包括:推动抓料板的旋转轴旋转的驱动装置，所述驱动装置设置在所述机械臂上。驱动装置用于自动推动抓料板的旋转轴旋转，为抓料板的旋转轴提当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，其特征在于，所述电力表库抓表箱机器人用抓表机械手包括：机械手连接件；框架，连接所述机械手连接件；两组所述旋转臂组件，分别安装在所述框架的两侧；每组旋转臂组件包括：旋转支座，所述旋转支座与所述框架固定连接；机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上，所述机械臂的转动平面为竖直平面，机械臂的转动角度大于等于90度；抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘影，易忠林，丁恒春，王雯昊，王艳芹，张威，杨潇雨，王超勇，林童，赵凯闻，张森磊，聂卫中，
申请(专利权)人：国网冀北电力有限公司电力科学研究院，华北电力科学研究院有限责任公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：北京;11