一种智能机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能机械手，属于自动化控制技术领域。本实用新型专利技术的智能机械手，包括穿墙部件，所述穿墙部件的一端连接于主臂上，在穿墙部件上靠近主臂一端设有驱动部件，所述主臂的端部上设有主臂机械手，在该主臂机械手上设有供人手操作的扳手组件，所述穿墙部件的另一端通过转接头部件铰接有从臂，该从臂的端部上设有从臂机械手，在从臂机械手上设有夹持物品的夹钳，所述主臂机械手通过钢丝绳或链条依次经主臂、驱动部件、穿墙部件、转接头部件、从臂与从臂机械手连接，使从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致。本实用新型专利技术的智能机械手，可在某特定环境下代替人的繁重劳动，能在有害环境下操作以保护人身安全。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种智能机械手，属于自动化控制
。本技术的智能机械手，包括穿墙部件，所述穿墙部件的一端连接于主臂上，在穿墙部件上靠近主臂一端设有驱动部件，所述主臂的端部上设有主臂机械手，在该主臂机械手上设有供人手操作的扳手组件，所述穿墙部件的另一端通过转接头部件铰接有从臂，该从臂的端部上设有从臂机械手，在从臂机械手上设有夹持物品的夹钳，所述主臂机械手通过钢丝绳或链条依次经主臂、驱动部件、穿墙部件、转接头部件、从臂与从臂机械手连接，使从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致。本技术的智能机械手，可在某特定环境下代替人的繁重劳动，能在有害环境下操作以保护人身安全。【专利说明】一种智能机械手
本技术涉及一种智能机械手。
技术介绍
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，包括前后、左右、上下、旋转、扭转等平行移动和角度转动等动作，用以按一定的程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，特别核工业中反应堆燃料及材料辐射试验，核燃料后处理、放射性废物处理，放射性同位素生产等科研生产活动中不可缺少的操作工具，也是隔离操作有毒有害物质的有效工具，因此对于机械手操作的精确性要求较高，使得其结构较为复杂，成本昂贵，不便于推广应用。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于:针对上述存在的问题，提供一种结构简单、操作简便、使用便捷、精确度高的智能机械手，该机械手可在某特定环境下代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，且其成本低廉，适用范围广，适合推广应用。本技术采用的技术方案如下:本技术的智能机械手，包括穿墙部件，所述穿墙部件的一端连接于主臂上，在穿墙部件上靠近主臂一端设有驱动部件，所述主臂的端部上设有主臂机械手，在该主臂机械手上设有供人手操作的扳手组件，所述穿墙部件的另一端通过转接头部件铰接有从臂，该从臂的端部上设有从臂机械手，在从臂机械手上设有夹持物品的夹钳，所述主臂机械手通过钢丝绳或链条依次经主臂、驱动部件、穿墙部件、转接头部件、从臂与从臂机械手连接，使从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致。与现有技术相比，穿墙部件，主要用于固定于墙体上，使其两端的主/从臂机械手能被墙体隔开的同时，仍然能自由地操作，保持其效果，使其能在有害环境下操作，保护人身安全；穿墙部件的一端连接于主臂上，主要解决主臂固定的问题，使主臂在使用时更加安全可靠，在穿墙部件上靠近主臂一端设有驱动部件，驱动部件主要用于驱动穿墙部件内的伸缩，同时控制从臂的伸缩和摆动，还通过钢丝绳或链条使从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致；主臂的端部上设有主臂机械手，在该主臂机械手上设有供人手操作的扳手组件，主要用于人手操作该扳手组件，扳手组件相对于主臂机械手的旋转、摆动、夹紧或者放松，并通过钢丝绳或链条传递到从臂机械手上，使从臂机械手能与主臂机械手的动作相同，实现从臂机械手上的夹钳的旋转、摆动、夹紧或者放松，确保从臂机械手与主臂机械手同步，可通过扳手组件对夹钳的精确控制；在穿墙部件的另一端通过转接头部件铰接有从臂，使从臂可相对于穿墙部件摆动，从臂的端部上的夹钳能伸到更远的地方，能实现对较远距离的物品的夹持或者搬运，在该从臂的端部上设有从臂机械手，在从臂机械手上设有夹持物品的夹钳，该夹钳的旋转、摆动、夹紧或者放松通过从臂机械手上缠绕的钢丝绳或链条，使其与扳手组件的动作相同，从而使人手操作扳手组件时的任何动作均可同步在夹钳上实现，使得控制极为方便精确，整个智能机械手通过钢丝绳或链条传动，其中钢丝绳或链条从主臂机械手经主臂连接于驱动部件上，同时钢丝绳或链条从所述从臂机械手经从臂、转接头部件、穿墙部件连接于驱动部件上，使得钢丝绳或链条均可受驱动部件控制，且能确保从臂机械手的动作与主臂机械手动作一致，实现了从臂机械手能按照人手的意识，代替人手去操作危险环境的下的动作。本技术的智能机械手，其动作是依靠钢丝绳或链条传动来实现的，从臂上夹钳的运动是靠主臂上扳手组件的手把来操作，被夹持的物体所受的夹紧力大小与握紧手把的力成正比，使该机械手可在某特定环境下代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，且其成本低廉，适用范围广，适合推广应用。本技术的智能机械手，所述主臂机械手包括第一齿轮组件、第一传动轮系和第一从动轮系，所述第一传动轮系设于第一齿轮组件内，其二者的中心穿过有中心轴，中心轴的两端穿于第一壳体内，使第一传动轮系和第一齿轮组件可相对于第一壳体转动，所述扳手组件与第一齿轮组件间相互啮合，使第一齿轮组件带动第一传动轮系随扳手组件的转动或者摆动而转动，所述扳手组件的夹紧或松开使第一移动轴推动第一顶杆移动，第一顶杆带动第一传动轮系旋转，使第一传动轮系与第一从动轮系通过其上缠绕的钢丝绳或链条，控制从臂机械手与主臂机械手的动作一致。与现有技术相比，使第一传动轮系和第一齿轮组件通过中线轴，使其二者可相对于第一壳体转动，其中第一传动轮系为多个的传动轮并列而成，传动轮用于缠绕钢丝绳或链条，并缠绕钢丝绳或链条带动从臂机械手做相同的动作，每个传动轮之间可任意转动，一个传动轮的转动对应一个动作，第一齿轮组件为两个处于边部的齿轮盘组成，扳手组件采用圆锥形齿轮与与第一齿轮组件间相互啮合，使扳手组件与第一齿轮组件的两个齿轮盘形成差速齿轮啮合，类似于汽车两后轮的差速传动的结构，使扳手组件可相对于第一齿轮组件摆动、旋转等任意动作，此过程带动第一齿轮组件中的齿轮盘转动，使第一传动轮系随齿轮盘转动而相应地转动，通过钢丝绳或链条可带动从臂机械手上相配套的传动轮以及齿轮组做相应的动作，其中扳手组件的转动或者摆动，能使第一齿轮组件带动第一传动轮系转动，扳手组件包括了相互交叉并活动连接的手把，手把用于手持，扳手组件上活动连接有第一移动轴，使扳手组件上的手把夹紧或松开时，可推动第一移动轴移动，第一移动轴可继续推动第一顶杆移动，第一顶杆移动活动连接于第一传动轮系中传动轮的靠边部处，因此第一顶杆的移动，可使第一传动轮系旋转，第一传动轮系通过其上缠绕的钢丝绳或链条，控制从臂机械手与主臂机械手的动作一致，其中第一从动轮系主要用于缠绕钢丝绳或链条，对其起到支撑作用。本技术的智能机械手，在所述扳手组件上设有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉可抵于第一移动轴上限制第一移动轴的移动，实现从臂机械手的锁紧。由于采用了上述结构，当需要较长的时间夹持被操作物体时，可通过在扳手组件上旋入锁紧螺钉，使锁紧螺钉抵住第一移动轴，并限制其移动，从而实现对扳手组件的锁紧，使可从臂机械手保持现有姿态，从而能长时间夹持被操作物体。本技术的智能机械手，所述从臂机械手包括第二齿轮组件、第二传动轮系和第二从动轮系，所述第二传动轮系设于第二齿轮组件内，其二者的中心穿过有轴，轴的两端穿于第二壳体内，使第二传动轮系和第二齿轮组件可相对于第二壳体转动，所述夹钳与第二齿轮组件间相互啮合，使夹钳随第二齿轮组件的转动而转动或者旋转，所述第二齿轮组件的旋转带动第二顶杆的移动，第二顶杆推动第二移动轴使夹钳夹紧或松开，所述第二传动轮系与第二从动轮系上缠绕的钢丝绳或链条与主臂机械手内缠绕的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能机械手，其特征在于：它包括穿墙部件（1），所述穿墙部件（1）的一端连接于主臂（2）上，在穿墙部件（1）上靠近主臂（2）一端设有驱动部件（7），所述主臂（2）的端部上设有主臂机械手（3），在该主臂机械手（3）上设有供人手操作的扳手组件（3a），所述穿墙部件（1）的另一端通过转换接头部件（4）铰接有从臂（5），该从臂（5）的端部上设有从臂机械手（6），在从臂机械手（6）上设有夹持物品的夹钳（6a），所述主臂机械手（3）通过钢丝绳或链条依次经主臂（2）、驱动部件（7）、穿墙部件（1）、转换接头部件（4）、从臂（5）与从臂机械手（6）连接，使从臂机械手（6）的动作与主臂机械手（3）动作一致。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：叶春志，郑红艳，王余勇，李明宏，彭叔建，叶建川，王泊志，林聪，杨孝洪，王涛，徐中来，毛宇，
申请(专利权)人：四川汉舟电气有限公司，
类型：实用新型
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