一种具有冗余自由度的穿戴式六维力觉交互装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种七自由度通用型六维力觉交互装置，该设备由Z轴回转基座、肩关节机械臂、肘关节机械臂、偏置球形腕部握持机构、六维力传感器和驱动电机六部分组成。所述肩关节机械臂通过转动副安装于Z轴回转基座上，肘关节机械臂安装于肩关节机械臂末端，偏置球形腕部握持机构固定于肘关节机械臂的一端，六维力传感器固定于握持机构上，交互装置的七个自由度通过七组驱动电机分别施加反馈力。操作人员通过偏置球形腕部握持机构实现复杂交互作业。本发明专利技术结构简单，操作灵活，机构运动无奇异点，机构动力学模型简单，便于控制，并且肘部U型支撑可以减少操作人员的疲劳、增加操作舒适性。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种具有冗余自由度的穿戴式六维力觉交互装置,其特征在于：该力觉交互装置包括Z轴回转基座（JZ）、肩关节机械臂（J）、肘关节机械臂（Z）、偏置球形腕部握持机构（W）和驱动电机（D）五部分组成。Z轴回转基座（JZ）部分包括基座安装底板（23）、基座支撑部分、基座转盘（15）和基座电机部分。基座支撑部分的基座支撑柱下（21）通过基座安装底板（23）前端安装孔安装固定于底板上表面。基座支撑柱上（16）通过四周布置的螺钉固定在基座支撑柱下（21）的上方。在基座支撑柱的内部安装有基座旋转部分。基座旋转部分主要包括基座旋转轴（57）和旋转轴承部分。基座转盘（15）通过基座旋转轴（57）和推力球轴承（55）来...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丑武胜，张旭龙，刘永，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：