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本发明公开了一种七自由度通用型六维力觉交互装置，该设备由Z轴回转基座、肩关节机械臂、肘关节机械臂、偏置球形腕部握持机构、六维力传感器和驱动电机六部分组成。所述肩关节机械臂通过转动副安装于Z轴回转基座上，肘关节机械臂安装于肩关节机械臂末端，偏...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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