机器人装置的控制方法以及机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在控制机器人装置的机械手时，不必准备很多的基准图像，计算负担较轻，可进行迅速的控制，并且能够在三维空间内控制机械手对对象物的位置及姿势的机器人装置的控制方法。基于处理由摄像机（６）获得的对象物（１０１）的图像而得到的图像特征量，使用迭代最小二乘法推定图像特征量的变化速度和机械手（１）的各关节（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ）的动作速度的关系式即雅可比矩阵，并与事先在目标位置获得的对象物（１０１）的图像特征量进行对比后，以机械手（１）的手头位置（５）接近目标位置的方式，求出上述各关节的动作速度并作为机械手（１）的指令信号，并基于该指令信号使机械手（１）动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在机械手的前端具备摄像机的机器人装置中，以使事先从目标 状态算出并存储的目标特征量与从通过摄像机获得的图像所得到的特征量一 致的方式，使机械手动作的机器人装置的控制方法以及机器人控制装置。技术背景以往，提出有具备机械手的机器人装置，另外，提出有用于控制这种机器 人装置的机械手动作的才几器人装置的控制方法。并且，作为机器人装置的控制 方法，提出有各种用于将利用机械手进行夹持的对象物作为目标而使机械手的 手头移动的控制方法。例如，在专利文献l (日本特开2003-231078号公报)中，记载了以下机 器人装置预先准备多个对象物的基准图像和拍摄该图像时的摄像机位置与姿 势，并且，获得通过安装在机械手的手头上的摄像机的图像信息，并通过检索 图像信息中的接近对象物的形状的基准图像，以算出对象物和机械手的手头的 位置关系。另外，在专利文献2 (日本特开2000-263482号公报)中，记载了以下机 器人装置预先准备对象物的基准图像，在由安装在机械手的手头上的摄像机 拍摄图像的同时，使机如戈手移动一定量，直到得到接近基准图像的图像。再有，在专利文献3 (日本特开2006-318本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置的控制方法，该机器人装置具有六个自由度以上的机械手，在机械手的手头位置上具有摄像单元，该机器人装置的控制方法的特征在于，　基于处理由上述摄像单元获得的上述对象物的图像而得到的图像特征量，使用迭代最小二乘法推定图像特征量的变化速度和机械手的各关节的动作速度的关系式即雅可比矩阵，并与事先在目标位置获得的上述对象物的图像特征量进行对比后，以机械手的手头位置接近上述目标位置的方式，求出各关节的动作速度并作为机械手的指令信号，并基于该指令信号使上述机械手动作，使手头位置成为上述目标位置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙增圻，王宏，郝淼，宋歌，藤井正和，河野幸弘，
申请(专利权)人：株式会社IHI，
类型：发明
国别省市：JP[日本]