机器人程序生成装置以及解析装置制造方法及图纸

在机器人模拟器的画面上显示工件模型（或图像）（２０１）并通过指定测量部位／方法（２０２、２０３）、指定工件形状、装载状态等（２０４）来判定测量部位／方法的优劣（２０５）。如果为优则生成程序并结束处理（２０７、２０８）。如果为劣则发警告（２０６）并指示继续进行处理（２０７）或进行修改（２０１）。在程序解析时，进行安装（１０１）、解析并显示测量部位／测量方法（１０２、１０３）、指定工件信息（１０４），然后判定已解析的测量部位／测量方法的优劣（１０５）。如果为优则结束处理（１０７），如果为劣则发警告（１０６）并选择结束处理（１０７）或修正程序（２０１）。由此，可减轻视觉传感器机器人系统的启动／维护管理负担。

【技术实现步骤摘要】
机器人程序生成装置以及解析装置
本专利技术涉及一种进行机器人程序生成以及解析的装置。若进一步详述的话，本专利技术涉及一种机器人程序生成装置，其生成用于高效启动使用机器人和视觉传感器的生产系统的机器人程序，或者生成用于启动后的维持管理的机器人程序，，以及涉及解析这样的机器人程序的机器人程序解析装置。
技术介绍
将固定的摄像机，或者安装在机器人上的摄像机作为视觉传感器的摄像单元与机器人一起使用，依次取出尚未排列的多个部件，并搬运到下一个工序，在包含这些过程的生产系统中，目前在顺利地设定了各种条件的条件下，部分已经被实用化了。特别是最近，这样对尚未排列的多个部件进行处理的机器人视觉传感器系统已经从试验阶段进入普及阶段，可以看到其适用范围在向各种各样的应用领域扩大。比如，像特开2003-34430号公报所公布的那样，以往实现困难的系统也已开始实际地运行。但是，在使用了上述视觉传感器的应用中，必须在考虑其作业的目的、工件的大小、形状的同时，选择视觉传感器的测量部位或测量方法，该负担变大。比如，为了进行由机械手把持长度为2m的工件的两端的作业，假设使用以视野角度表示的测量精度为0.5度的视觉传感器的情况。在使用测量精度为0.5度的视觉传感器仅测量工件的一端后抓紧工件两端的情况下，另一端的抓紧误差为大于等于17mm(2000mm×2×π×0.5/360)。所以，选择这样的测量部位乃至测量方法，在不使用可吸收误差的机械手机构的情况下是不适当的，进行工件的另一端的测量，也必须减轻测量的误差。而且，在作为测量部位的特征部分的形状的个体差别很大，在无法保障检测精度的情况下，必须将该特征部分排除在测量部位之外，必须将其他的特征部分设定为测量部位。-->这样，为了适当地确定测量部位或者测量方法，就必须考虑工件的大小、形状以及他们的参差不齐、视觉传感器的精度、机械手机构的特性等诸多条件。但实际的情况为，目前在现场启动系统时，需要反复地进行尝试。而且，在用户不能对这些考虑的必要条件和测量部位或者测量方法的关系进行正确的理解就启动系统的情况下，即便是最初由于运气好系统可以正常地进行动作，也会在以后发生故障(比如一天系统停止一次等)并会产生难以确定其故障产生的原因的问题。这样的问题加重了用户的负担，也成为阻碍引进视觉传感器机器人系统的原因。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可以解决现有技术上的这些问题的机器人程序生成装置或对生成的机器人程序进行解析的机器人程序解析装置。即，本专利技术，比如在机器人模拟器那样的进行机器人的示教程序的生成、解析的装置中加入使用视觉传感器时的经验，通过对工件尺寸、测量位置、测量条件、修正方法等进行提案和判断，将减轻用户的示教负担。本专利技术首先通过生成机器人的动作程序的机器人程序生成装置来解决上述课题。在方式1的机器人程序生成装置中，设有：显示工件的模型的单元；在所述被显示的模型上，指定视觉传感器的测量部位的单元；指定对所述测量部位的测量方法的单元；指定关于所述工件的信息的单元；对应该被指定的信息，对用于判定测量部位的优劣以及/或者测量方法的优劣的基准信息进行存储的单元；根据该基准信息，判定所述被指定的测量部位以及/或者测量方法的优劣的单元；根据所述被指定的测量部位以及/或者测量方法，生成机器人程序的单元，所述机器人程序包含执行所述被指定的测量部位的测量的测量命令、以及/或者执行遵照所述被指定的测量方法的测量的测量命令。在方式2的机器人程序生成装置中，设有：显示预先摄制的工件的图像的单元；在所述被显示的图像上，指定视觉传感器的测量部位的单元；指定对上述测量部位的测量方法的单元；指定关于上述工件的信息的单元；对应关于该工件的信息，对用于判定测量部位的优劣以及/或者测量方法的优劣的-->基准信息进行存储的单元；根据该基准信息，判定所述被指定的测量部位以及/或者测量方法的优劣的单元；和根据所述被指定的测量部位以及/或者测量方法，生成机器人程序的单元，所述机器人程序包含执行所述被指定的测量部位的测量的测量命令、以及/或者遵照所述被指定的测量方法执行测量的测量命令。在这些专利技术中，关于所述工件的信息可以至少包含工件的尺寸、工件的材质、工件的把持方法、工件的装载状态中的一种(方式3)。而且，作为机器人程序生成装置，可以采用具备执行机器人程序的模拟功能的机器人模拟器(方式4)。然后，本专利技术通过解析机器人的动作程序的机器人程序解析装置来解决上述课题。在方式5的机器人程序解析装置中，设有：输入机器人程序并进行解析的单元；显示工件的模型的单元；在所述被显示的模型上通过所述解析的程序，显示视觉传感器的测量部位的单元；显示对所述测量部位的测量方法的单元；指定关于所述工件的信息的单元；与关于该工件的信息相对应地对用于判定测量部位的优劣以及/或者测量方法的优劣的基准信息进行存储的单元；根据该基准信息，判断所述程序的测量部位以及/或者测量方法的优劣的单元。而且，在方式6的机器人程序解析装置中，设有：输入机器人程序并进行解析的单元；显示预先摄制的工件的图像的单元；在所述工件的图像上通过所述解析的程序，显示视觉传感器的测量部位的单元；显示对所述测量部位的测量方法的单元；指定关于所述工件的信息的单元；与关于该工件的信息相对应地对用于判定测量部位的优劣以及/或者测量方法的优劣的基准信息进行存储的单元；根据该基准信息，判定所述程序的测量部位以及/或者测量方法的优劣的单元。对于这些机器人程序解析装置，关于所述工件的信息可以至少包含工件的尺寸、工件的材质、工件的把持方法、工件的装载状态中的一种(方式7)。而且，可以将具备执行机器人程序的模拟的功能的机器人模拟器作为机器人解析装置来使用(方式8)。-->如果要说明本专利技术的大概作用，则如下所述。本专利技术的机器人程序生成装置(方式1～4)对工件的模型图，或者摄制的工件的图像进行显示，并在其上指定工件的测量方法或测量部位，而且，通过指定关于工件的信息，来判定工件的测量方法或测量部位是否合适。而且，如果这些合适，则生成包含进行测量的命令的机器人程序。而且，本专利技术的机器人程序解析装置(方式5～8)，读入机器人程序并进行解析，显示工件的模型图，或者显示摄制的工件的图像，并在其上显示工件的测量方法或测量部位。而且，通过指定关于工件的信息，来判定工件的测量方法或测量部位是否合适。根据本专利技术的机器人程序生成装置，用户可以事先进行以往在现场通过尝试进行的测量部位或测量方法的妥当性的判断。而且，根据本专利技术的机器人程序解析装置，在构筑系统之后也可以进行该妥当性的验证，从而可以容易地确定运行中的系统的故障原因。而且，通过以上各种各样的效果，可以减轻使用视觉传感器的系统的用户负担，期待产生促进系统引进的效果。下面，参照附图和实施方式对本专利技术的特性和优点进行更为详细的说明。附图说明图1是表示本专利技术实施方式的全体结构的概要图。图2表示在实施方式中执行的处理的流程图。图3表示在实施方式中图像显示的工件模型(或者工件图像)与测量部位的例子。图4是实施方式中关于工件信息的指定例子的说明图。图5a、图5b是实施方式中用于对测量误差进行诊断的处理的流程图。图6是实施方式中用于对把持偏移进行诊断的处理的流程图。图7是实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人程序生成装置（３），生成机器人（１）的动作程序，其特征在于，具有：显示工件（Ｗ）的模型的单元（９０）；在所述被显示的模型上，指定视觉传感器（６）的测量部位的单元（９１ａ）；指定对所述测量部位的测量方 法的单元（９１ｂ）；指定关于所述工件（Ｗ）的信息的单元（９１ｃ）；与该指定的信息相对应地对用于判定测量部位的优劣以及／或者测量方法的优劣的基准信息进行存储的单元（９２）；根据该基准信息，对所述被指定的测量部位以及／或 者测量方法的优劣进行判定的单元（９３）；和根据所述被指定的测量部位以及／或者测量方法，生成包含实行所述被指定的测量部位的测量的测量命令、以及／或者遵照所述被指定的测量方法实行测量的测量命令的机器人程序的单元（９４）。

【技术特征摘要】
JP 2004-10-1 2004-2898221.一种机器人程序生成装置(3)，生成机器人(1)的动作程序，其特征在于，具有：显示工件(W)的模型的单元(90)；在所述被显示的模型上，指定视觉传感器(6)的测量部位的单元(91a)；指定对所述测量部位的测量方法的单元(91b)；指定关于所述工件(W)的信息的单元(91c)；与该指定的信息相对应地对用于判定测量部位的优劣以及/或者测量方法的优劣的基准信息进行存储的单元(92)；根据该基准信息，对所述被指定的测量部位以及/或者测量方法的优劣进行判定的单元(93)；和根据所述被指定的测量部位以及/或者测量方法，生成包含实行所述被指定的测量部位的测量的测量命令、以及/或者遵照所述被指定的测量方法实行测量的测量命令的机器人程序的单元(94)。2.一种机器人程序生成装置(3)，生成机器人(1)的动作程序，其特征在于，具有：显示预先摄制的工件(W)的图像的单元(90)；在所述被显示的图像上，指定视觉传感器(6)的测量部位的单元(91a)；指定对所述测量部位的测量方法的单元(91b)；指定关于所述工件(W)的信息的单元(91c)；与关于该工件(W)的信息相对应地对用于判定测量部位的优劣以及/或者测量方法的优劣的基准信息进行存储的单元(92)；和根据该基准信息，对所述被指定的测量部位以及/或者测量方法的优劣进行判定的单元(93)；根据所述被指定的测量部位以及/或者测量方法，生成包含实行所述被指定的测量部位的测量的测量命令、以及/或者遵照所述被指定的测量方法而实行测量的测量命令的机器人程序的单元(94)。3.根据权利要求1或2所述的机器人程序生成装置，其特征在于，关于所述工件(W)的信息是至少包含工件的尺寸、工件的材质、工件的把持方法、工件的装载...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边淳，伴一训，管野一郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]