机器人程序生成装置制造方法及图纸

一种机器人程序生成装置，具有编程部（１０）和机器人控制部（２０），编程部（１０）具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部（１１）、脱机生成机器人程序；机器人控制部（２０）控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编程部（１０）具有路径的生成单元（１２），其根据示教点的信息和周围环境模型的信息使机器人不干涉工件或者障碍物地、从当前位置向修正的示教点移动，机器人控制部（２０）具有根据生成的路径使机器人向应修正的示教点移动的单元（２２），通过把所述应修正的示教点的信息置换为在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，可以在短时间内修正机器人程序上的示教点的信息，生成防止损坏机器人或者外围设备的程序。

【技术实现步骤摘要】
机器人程序生成装置
本专利技术涉及一种机器人程序生成装置，特别涉及一种脱机生成机器人程序、使用生成的机器人程序对于指定的示教点使机器人移动到实际的示教点、捕捉实际的示教点的信息、修正上述机器人程序上的示教点的信息的机器人程序生成装置。
技术介绍
在当前使用的机器人程序生成装置中，在现场使用脱机生成的机器人程序的场合，从最前头单步执行脱机生成的机器人程序，在机器人接触工件的跟前的机器人的示教点使机器人停止，进行轻推进给，进行机器人和工件接触的机器人的示教点的修正。这里，所谓机器人的示教点在机械手中指手的尖端部的位置，在焊接机器人中指焊接棒的尖端部的位置，所谓机器人的示教点的信息指表示示教点的位置或者机器人的姿势的信息以及示教点的关联信息，例如属性信息。在根据上述现有技术的机器人程序生成装置中，现状是，在脱机生成的机器人程序中很难发现应该修正哪个示教点。为发现该示教点，需要从最前头使机器人程序全部动作，使机器人动作同时进行示教点的修正，所以存在在示教点的修正上要花时间的问题。另外，在漏修正示教点的场合，执行机器人程序时，机器人和工件或者机器人的外围设备发生干涉，发生损坏机器人、工件或者机器人的外围设备的问题。
技术实现思路
本专利技术是为解决上述问题提出的，其目的是提供一种能够在修正示教点时不需要时间、而且可以生成不损坏机器人、工件或者机器人的外围设备的生成机器人程序的机器人程序生成装置。根据为实现上述目的的本专利技术的机器人程序生成装置，在脱机生成机器-->人程序时在机器人程序上附加机器人和工件或者机器人的外围设备接触的机器人的示教点的信息。另外，生成用于从当前位置向需要修正的机器人的示教点移动的路径，移动机器人到该示教点。另外，保留是否已全部修正应修正的示教点的信息。更详细说，根据本专利技术的机器人程序生成装置，其包括编程部和机器人控制部，该编程部具有存储机器人的示教点的信息和包含所述机器人、该机器人的作业对象工件以及该机器人的作业障碍物的周围环境模型的信息的存储部，预先脱机生成使该机器人执行一系列动作的机器人程序；该机器人控制部通过控制所述机器人的动作使该机器人向示教点移动，其特征在于，所述编程部，具有根据在预先生成的所述机器人程序中记载的示教点的信息和所述周围环境模型的信息，生成使所述机器人不干涉所述作业对象工件以及所述作业障碍物地、从该机器人的当前位置向应修正的示教点移动的路径的单元，所述机器人控制部，具有根据所述生成的路径使所述机器人向所述应修正的示教点移动的单元，通过把所述应修正的示教点的信息置换成在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，修正所述机器人程序上的示教点的信息。在上述机器人程序生成装置中，在所述机器人程序中记载的示教点上，附加用于指定需要进行位置修正的示教点是哪一个的要修正指定信息。在上述机器人程序生成装置中，设定所述要修正指定信息作为示教点的属性信息。在上述机器人程序生成装置中，所述编程部具有对位置修正结束了的示教点附加位置修正结束信息的单元。在上述机器人程序生成装置中，所述编程部具有在位置修正结束了的示教点的属性信息中设定所述位置修正结束信息的单元。在上述机器人程序生成装置中，所述机器人控制部具有接受所述机器人程序的起动操作执行该机器人程序的单元；判断在接受所述起动操作时是否存在需要位置修正、而且满足该位置修正未结束这样的条件的示教点的单元；在判断为存在满足所述条件的示教点时无视所述起动并且显示表示存在满足该条件的示教点的警告的单元。根据上述结构，通过在脱机生成机器人程序时在机器人程序上附加和工-->件接触的机器人的示教点的信息，可以在实际设备中简单地发现应该示教修正的机器人的示教点。由此，因为不需要如现有技术那样从机器人程序最前头一边执行程序一边进行修正，所以可以缩短示教修正的时间，而且也能生成用于从当前位置向需要修正的机器人的示教点移动的路径，通过使用该路径向机器人的示教点移动机器人，使不会由于干涉而损坏机器人、工件或者机器人的外围设备，可以安全地使机器人接近机器人的示教点。另外，因为检查应修正的示教点是否全被修正，所以可以防止由于漏修正引起的机器人或工件或者机器人的外围设备的干涉导致的损伤。附图说明图1是涉及本专利技术的一个实施形态的机器人程序生成装置的方框结构图。图2是表示机器人程序生成装置、机器人以及作为机器人的作业对象的工件的位置关系的图。图3是表示图1所示的机器人程序生成装置的处理步骤的流程图。图4是表示进行车体点焊的机器人的焊接棒尖端的移动路径的图。图5是表示在机器人控制部的画面中显示的示教位置和属性信息的显示例子的图。图6是表示程序头以及机器人程序的显示例子的图。图7是表示示教点的信息的图。图8是表示在实际设备中需要修正的示教点的一览表的图。图9是表示新生成的进行车体点焊的机器人的焊接棒尖端的移动路径后的移动路径的图。图10是表示警告画面的具体例子的图。具体实施方式图1是涉及本专利技术的一个实施形态的机器人程序生成装置的方框结构图，图2是表示机器人程序生成装置1、机器人2以及作为机器人的作业对象的工件3的位置关系的图。图1所示的机器人程序生成装置1具有编程部10和机器人控制部20，编程部10生成用于使机器人2执行规定的作业例如焊接、夹持、传送的机器人程序，机器人控制部20控制用于使机器人2执行-->上述规定的作业的由机器人2执行的动作。下面说明编程部10和机器人控制部20的硬件结构。编程部10，例如由个人计算机组成，具有计算机本体、键盘或者鼠标等输入装置、显示单元或者打印机等输出装置、以及经由计算机本体和LAN或因特网和外部的计算机之间收发程序或数据的通信装置(未图示)。在本实施形态中，作为该外部计算机之一连接机器人控制部20。在机器人控制部20上除设置和上述个人计算机同样的装置外，还设置使机器人2动作的伺服电动机的驱动控制装置。上述计算机本体具有CPU、作为在CPU执行的程序或数据的暂时存储区以及CPU的工作区中使用的主存储装置的RAM、存储固定的程序或数据的ROM、根据需要由存储写入RAM中的程序或数据的磁盘等组成的辅助存储装置以及软盘FD或者光盘CD等那样的程序或数据的记录介质M的读取装置。CPU、RAM、ROM、辅助存储装置以及读取装置，经由总线互相可通信连接。下面说明涉及本实施形态的编程部10和机器人控制部20的功能构成。图1所示的编程部10具有存储部11和示教点接近路径生成部12。存储部11存储使机器人2执行一系列操作的机器人程序、机器人2的示教点的信息、包含机器人2、机器人2的作业对象工件3以及机器人2的作业障碍物(未图示)的周围环境模型的位置或者三维形状的信息。机器人程序预先脱机制成。所谓机器人2的示教点，在机械手的场合指手的尖端部的位置，在焊接机器人的场合指焊接棒的尖端部的位置。所谓机器人的示教点的信息指表示示教点的位置或机器人的姿势的信息以及示教点的关联信息，例如属性信息。示教点接近路径生成部12，根据在存储部11中存储的预先制成的机器人程序和机器人2的各示教点的信息和周围环境模型的信息，生成不干涉机器人2从当前位置向应修正的示教点移动的接近路径。图1所示的机器人控制部20具有显示部21和机器人驱动部22。显示部21例如是CRT或者液晶显示装置，显示从编本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人程序生成装置，其包括编程部和机器人控制部，该编程部具有存储机器人的示教点的信息和包含所述机器人、该机器人的作业对象工件以及该机器人的作业障碍物的周围环境模型的信息的存储部，预先脱机生成使该机器人执行一系列动作的机器人程序；该机器人控制部通过控制所述机器人的动作使该机器人向示教点移动，其特征在于，所述编程部，具有根据在预先生成的所述机器人程序中记载的示教点的信息和所述周围环境模型的信息，生成使所述机器人不干涉所述作业对象工件以及所述作业障碍物地、从该机器人的当 前位置向应修正的示教点移动的路径的单元，所述机器人控制部，具有根据所述生成的路径使所述机器人向所述应修正的示教点移动的单元，通过把所述应修正的示教点的信息置换成在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，修正所述机器人程序上的示教点的信息。

【技术特征摘要】
JP 2004-9-28 2004-2823241.一种机器人程序生成装置，其包括编程部和机器人控制部，该编程部具有存储机器人的示教点的信息和包含所述机器人、该机器人的作业对象工件以及该机器人的作业障碍物的周围环境模型的信息的存储部，预先脱机生成使该机器人执行一系列动作的机器人程序；该机器人控制部通过控制所述机器人的动作使该机器人向示教点移动，其特征在于，所述编程部，具有根据在预先生成的所述机器人程序中记载的示教点的信息和所述周围环境模型的信息，生成使所述机器人不干涉所述作业对象工件以及所述作业障碍物地、从该机器人的当前位置向应修正的示教点移动的路径的单元，所述机器人控制部，具有根据所述生成的路径使所述机器人向所述应修正的示教点移动的单元，通过把所述应修正的示教点的信息置换成在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，修正所述机器人程序上的示教点的信息。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：长塚嘉治，小林博彦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]