机器人操作参数调整方法和装置以及用于该方法的程序和记录介质制造方法及图纸

调整机器人的操作参数的方法，用来在最佳周期时间内将受动器工具沿着给定的路径移动，所述方法包括修改操作参数的值来使周期时间达到其最佳值的步骤（１４０）。在该步骤中，操作参数的值被修改，以达到协调函数的极值，该协调函数包括至少第一和第二项，第一项为周期时间的函数，以及第二项为温度和／或磨损程度的函数。

【技术实现步骤摘要】
机器人操作参数调整方法和装置以及用于该方法的程序和记录介质本专利技术涉及一种用于调整机器人(robot)操作参数的方法和装置，并且还涉及用于该方法的程序和记录介质。存在用于调整机器人操作参数的方法，以在最佳周期时间内将受动器(effector)工具沿着给定的路径进行移动。当周期时间需要最小化时，这种方法被公知为“最小时间控制”。周期时间是机器人所需的、用来使受动器工具沿着给定的路径从起始点移动至目的点、同时经过通路上的中间点的时间。通常，机器人重复几次相同的运动，从而使经过的路径形成闭环，即起始点和目的点相同。机器人的操作参数决定了受动器工具沿着给定的路径移动的精确度，也决定了受动器工具沿着所述路径移动的速度和加速度。更确切地说，电子机器人控制单元可以使用操作参数，使得机器人可沿着给定的路径移动受动器工具，其中电子机器人控制单元基于操作参数、和给定路径上的通路上的点能够控制机器人的电子致动器(electric actuators)。例如，操作参数是最大加速度、最大减速度、以及在一部分给定路径上能接受的最大速度，或沿着一部分路径移动所需的时间。机器人的操作参数是巨多的，而且，这些操作参本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种调整机器人操作参数的方法，用以在最佳周期时间内沿着给定的路径移动受动器工具，所述操作参数至少确定所述受动器工具沿着所述给定的路径的移动速度，该方法使用所述受动器工具在实际移动中采用的测量，和／或使用基于机器人运动仿真器发送的测量，且包括：　　　　ａ）确定所述周期时间的值的步骤（１１０），所述周期时间的值为所述操作参数的值的函数；　　　　ｂ）确定所述机器人的至少一个致动器的操作温度的值、和／或沿着整个路径引起的磨损程度的值的步骤（１１０）；以及　　　　ｃ）修改所述操作参数的值，以使所述周期时间接近于其最佳值的步骤（１４０）；　　　　所述方法的特征在于，在步骤ｃ）中，所述操作参数的值被修改，以...

【技术特征摘要】
FR 2006-4-28 06/038551.一种调整机器人操作参数的方法，用以在最佳周期时间内沿着给定的路径移动受动器工具，所述操作参数至少确定所述受动器工具沿着所述给定的路径的移动速度，该方法使用所述受动器工具在实际移动中采用的测量，和/或使用基于机器人运动仿真器发送的测量，且包括：a)确定所述周期时间的值的步骤(110)，所述周期时间的值为所述操作参数的值的函数；b)确定所述机器人的至少一个致动器的操作温度的值、和/或沿着整个路径引起的磨损程度的值的步骤(110)；以及c)修改所述操作参数的值，以使所述周期时间接近于其最佳值的步骤(140)；所述方法的特征在于，在步骤c)中，所述操作参数的值被修改，以达到协调函数的极值，所述协调函数包括至少第一和第二项，所述第一项为在步骤a)中确定的周期时间的函数，且所述第二项为在步骤b)中确定的温度和/或磨损程度的函数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协调函数还包括第三项，所述第三项为每个致动器施加的瞬时扭矩的函数。3.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述协调函数还包括第四项，所述第四项为所述受动器工具相对于所述给定路径的位置误差的函数。4.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，当所述周期时间变化时，所述第一项以与所述第二项或其他项之和的相反方向变化。5.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，至少一个所述的项包括可调整的系数，以及所述方法包括用户调整所述系数的值的步骤(98)。6.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，至少一个所述的项是在步骤a)或b)中确定的值与为其给定的极限值之间的差的函数。7.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，在步骤b)中考虑多个致动器之间的热耦合，以确定至少一个所述致动器的操作温度。8.根据前述任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：露珂兆丽，马蒂吉尔贝，皮埃尔布利塞威贝尔，
申请(专利权)人：施托布利法韦日公司，
类型：发明
国别省市：FR[法国]