【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及编程方法,更具体地,涉及使用外部二进制输入修改编程可执行操作的机器人编程控制。
技术介绍
机器人尤其适用于一遍又一遍地执行同样的自动化任务。然而,在一些产业中,例如维修服务组织,一次到下一次的工作并非完全相同。结果,需要不断地调整自动化程序。不过,常规的控制程序在自动化操作模式下不允许这样的调整,而需要重写整个动作控制代码部分。可选地,建议精确固定和定位呈现给机器人的所有部件,这样就不需要调整自动化程序。然而,这种行为会给执行的操作增加很大的代价和时间。
技术实现思路
在本专利技术的示范性实施例中,一种机器人编程控制的方法包括以下步骤:在控制循环中定义可执行动作;建立对可执行动作进行修改或增加的子程序,根据外部二进制输入执行子程序;以及在控制循环的执行过程中提供外部二进制输入。附图说明图1是机器人控制编程硬件的示意图;图2是编程方法的流程图。具体实施方式此处所述的用于机器人控制的编程方法使用外部二进制输入而不是固定的动作控制和PLC软件。通常,机器人执行循环过程,在循环中其检测是否已经设定了二进制编码输入;如果是,则机器人执行输入所要求的步骤。然后又进入循环,检测另一次输入。基本上,该方法利用机器人的处理速度无限执行短程序,这些短程-->序集成并实时组成合成的完整程序。这允许对编程可执行操作进行修改或增加,就弧焊机器人而言,可以包括修改焊炬姿态/角度,启动电弧起动/中止,点到点的移动等,这些顺序发生,并可以灵活地进行修改以适应眼前的应用。二进制输入串的输入可以来自开关箱、操纵杆控制器、传感器和/或将工程规则应用到其他输入的外部计算机控制。示范性 ...
【技术保护点】
一种用于机器人的编程机器人控制方法,包括: 在控制循环内定义可执行操作; 建立对可执行操作进行修改或增加的子程序,该子程序根据外部二进制输入来执行;以及 在控制循环的执行期间,提供外部二进制输入。
【技术特征摘要】
US 2006-8-31 11/5133491.一种用于机器人的编程机器人控制方法,包括:在控制循环内定义可执行操作;建立对可执行操作进行修改或增加的子程序,该子程序根据外部二进制输入来执行;以及在控制循环的执行期间,提供外部二进制输入。2.权利要求1的方法,其中通过比较外部二进制输入与预设规则来实现提供步骤。3.权利要求1的方法,其中由控制器通过与外部源的通信检测外部二进制输入来实现提供步骤。4.权利要求3的方法,其中外部源包括电器外罩(12),该电器外罩包括多个开关(14),并且其中通过轮询该多个开关或与开关通信的中断机制的其中之一来实现提供步骤。5.权利要求1的方法,其中机器人控制是用于焊接机器人,并且其中对可执行操作的修改或增加包括修改焊炬姿态、修改焊炬角度、启动电弧起动、启动电弧中止、点到点的移动以及焊接参数中的至少一个。6.权利要求1的方法,其中通过轮询二进制输入或与二进制输入通信的中断机制的其中之一来实现提供步骤。7.权利要求1的方法,还包括监测机器人的工作条件,其中基于机器人的工作条件在提供步骤提供外部输入。8.权利要求7的方法,还包...
【专利技术属性】
技术研发人员:JM萨萨特利,ME伯内特,JF诺兰,JP卡特勒,CS库克,DR帕克,
申请(专利权)人:通用电气公司,
类型:发明
国别省市:US[美国]
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