机器人装置的控制方法以及机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在控制机器人装置的机械手时，不必准备很多的基准图像，计算负担较轻，可进行迅速的控制，并且能够在三维空间内控制机械手对对象物的位置及姿势的机器人装置的控制方法。从事先获得的对象物（１０１）的平均图像（３ａ）和在机械手（１）的动作过程中由摄像单元（６）获得的对象物（１０１）的图像的差分，通过由图像处理部（３ｂ）进行主成分分析算出特征量，将该特征量输入到动作指令产生部（３ｃ）中，将由该动作指令产生部（３ｃ）所控制的中枢网络（３ｄ）的输出作为指令信号，基于该指令信号，使机械手（１）的前端（５）向对对象物（１０１）的所希望的位置姿势动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及在机械手的前端具备摄像机的机器人装置中，以使事先从目标状态算出并存储的目标特征量与从通过摄像机获得的图像所得到的特征量一致的方式，使机械手动作的机器人装置的控制方法以及机器人控制装置。
技术介绍
以往，提出有具备机械手的机器人装置，另外，提出有用于控制这种机器人装置的机械手动作的机器人装置的控制方法。并且，作为机器人装置的控制方法，提出有各种用于将利用机械手进行夹持的对象物作为目标而使机械手的手头移动的控制方法。 例如，在专利文献1(日本特开2003-231078号公报)中，记载了以下机器人装置预先准备多个对象物的基准图像和拍摄该图像时的摄像机位置与姿势，并且，获得通过安装在机械手的手头上的摄像机的图像信息，并通过检索图像信息中的接近对象物的形状的基准图像，以算出对象物和机械手的手头的位置关系。 另外，在专利文献2(日本特开2000-263482号公报)中，记载了以下机器人装置预先准备对象物的基准图像，在由安装在机械手的手头上的摄像机拍摄图像的同时，使机械手移动一定量，直到得到接近基准图像的图像。 再有，在专利文献3(日本特开平07—080790号公报)中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置的控制方法，具有六个自由度以上的机械手，在机械手手头的位置上具有摄像单元，其特征在于，　从事先获得的对象物的平均图像和在上述机械手的动作过程中由上述摄像单元获得的上述对象物的图像的差分，通过主成分分析算出特征量，将该特征量输入到中枢网络控制器中，将由该中枢网络控制器所控制的中枢网络的输出作为指令信号，基于该指令信号，使上述机械手的前端向对上述对象物的所希望的位置姿势动作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙增圻，王宏，郝淼，藤井正和，河野幸弘，
申请(专利权)人：株式会社IHI，
类型：发明
国别省市：JP[日本]