自主球形机器人制造技术

一种遥控并具有部分自主功能的球形机器人或自动车辆，外部轮廓为球形，内部一台直流伺服电机２通过传动改变活动质量块３的位置产生重力矩驱动球体向前滚动；另一台直流伺服电机１２通过调整滑块９的位置实现平衡和转弯。利用各种传感器和遥控装置以及控制电路，可对球体进行无线遥控，实现球形机器人的停、转、平衡及沿所要求的轨迹运动。本实用新型专利技术可用于星球探测、运输、探险、救援、军事、娱乐等方面，能够在沼泽、沙滩、冰雪地、水上及太空等环境作业。（*该技术在2009年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术所涉及的是一种能够遥控、有部分自主功能的球形机器人或自动车辆。移动机器人主要是指能自由移动(如带有滚动的轮子或爬行的腿)的机电系统。它在实际的日常生活中得到了广泛的研究和应用，特别在一些高科技领域(如对太空中外星球的探索)有着重要的意义。传统的移动机器人的大量研究是放在传感、环境建模和路径规划等方面，因而主体的设计受这些规划等因素的局限，并且高速情况下动态稳定性和鲁棒性(比如在与不平地面的多边形接触时)较差。随着传感技术，控制技术和计算能力的不断提高，机器人将很少被静态因素所局限，而更多地考虑被动态因素制约和整体多功能协调等情况。具有动力学行为设计(例如在不平的地面上高速运动)、面向任务和开发利用机械主体的动力学调整运动灵活性的轮式或球形机器人的研究给我们展现了一个广阔的新领域。现有的独轮式机器人，有很多种形式，如一手柄驱动的巨大的轮子，驾驶者包围在轮子里；如一操作员在里面驾驶的独轮车辆。另外Koshyama和Yamafuji(A.Koshyama and K.Yamafuji，Development andmotion control of the all dire本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种遥控并具有部分自动功能的球形机器人或自动车辆，其特征在于：其外壳为球形，外壳内部带有由肋板（４，１１）支撑的两个相对设置的直流伺服电机（２，１２），其中一台直流伺服电机（２）的心轴与设置在球体中央部位的飞轮（７）之间销连接，从而可以带动飞轮（７）高速旋转，在飞轮（７）正对的外壳内圆周表面上设置有导轨（６），并在导轨（６）中容纳有质量块（３），飞轮（７）下部的边缘上设置有弹簧拨片（５）；另外一台与电机（２）相对设置的直流伺服电机（１２）其心轴与丝杠（１０）之间销连接，丝杠（１０）通过轴承支撑在壳体内的肋板上，在丝杠（１０）上配合有滑块（９）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁希仑，洪奕光，张启先，闫德元，
申请(专利权)人：丁希仑，洪奕光，张启先，赵志文，赵辉，李端玲，战强，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]