【技术实现步骤摘要】
带有可伸缩手臂的球形行走机器人
本专利技术涉及一种结构改进的球形机器人，确切地说，涉及一种带有可伸缩手臂的球形行走机器人，该机器人既可作为一种特殊的运载工具，又可用于在特定场合完成一些特定任务；属于机器人
技术介绍
球形行走机器人(以下简称：球形机器人)是近年来国内外新近兴起、并发展迅速的一个特种研究领域。目前，国内外已经研制出若干种不同结构组成的球形机器人。申请人也在2001年、2002年及2004年先后向中国专利局申请了几种不同结构的球形机器人的专利技术专利(专利号ZL0118289.X，专利号ZL02128933.6，申请号200410096567.X，申请号200410096568.X)。这些球形机器人与地面是点接触-属于纯滚动摩擦，阻力非常小，驱动行走和转向灵活方便，具有全方位驱动行走功能和零转弯半径的特点，即能够在二维地面上实现全向性行走和简便穿过口径略大于其直径的曲折通道，适应道路的功能很强，有望成为今后机器人在坎坷不平的地面上行走的一种比较理想的运输工具。但是，在某些特殊环境和场合里，球形机器人的应用存在有相当大的局限性。目前，传统的多...
【技术保护点】
一种带有可伸缩手臂的球形行走机器人，包括球壳、位于球壳内的行走传动机构和控制装置；其特征在于：所述球壳为分体式结构：由可垂直升降移动和／或不可升降移动的球冠分别与其下侧的球形壳体组成，在球冠与球形壳体内侧空间设有一个或多个可分别控制其伸出或缩回球壳内部、并作相应运动的机械手臂；所述机械手臂由通过肘关节电机连接、能够作相对旋转运动的两个连杆－上臂和小臂－组成，该上臂的另一端固装在球冠上，或者固装在可相对于球体旋转的转动轴套上，小臂的悬空端可通过腕关节电机加装机械手或传感器件，用于从事程序设定的操作或探测、感知周围环境。
【技术特征摘要】
1、一种带有可伸缩手臂的球形行走机器人，包括球壳、位于球壳内的行走传动机构和控制装置；其特征在于：所述球壳为分体式结构：由可垂直升降移动和/或不可升降移动的球冠分别与其下侧的球形壳体组成，在球冠与球形壳体内侧空间设有一个或多个可分别控制其伸出或缩回球壳内部、并作相应运动的机械手臂；所述机械手臂由通过肘关节电机连接、能够作相对旋转运动的两个连杆-上臂和小臂-组成，该上臂的另一端固装在球冠上，或者固装在可相对于球体旋转的转动轴套上，小臂的悬空端可通过腕关节电机加装机械手或传感器件，用于从事程序设定的操作或探测、感知周围环境。2、根据权利要求1所述的带有可伸缩手臂的球形行走机器人，其特征在于：所述球壳为可垂直升降移动的球冠与其下侧的球形壳体组成时，采用电机带动丝杠旋转的传动机构来升起或闭合球冠，使得该机器人手臂能够从球形机器人内部伸出或缩回，且在球冠与壳体闭合后，整个壳体保持球形外观。3、根据权利要求1所述的带有可伸缩手臂的球形行走机器人，其特征在于：所述球壳为可垂直升降移动的球冠与其下侧的球形壳体组成时，机械手臂的上臂的另一端固装在球冠上。4、根据权利要求2所述的带有可伸缩手臂的球形行走机器人，其特征在于：所述球冠底座上侧空间的中心位置设有电机，该电机的转轴联结驱动一丝杠旋转，球形壳体端面凹槽中固装有耦合该丝杠的丝杠套筒，藉此传动付实现球冠的升降位移及其与球形壳体的分离和闭合。5、根据权利要求2或4所述的带有可伸缩手臂的球形行走机器人，其特征在于：所述球冠与其下侧的球形壳体之间设有2～4个导向拉杆，该导向拉杆均分设置在丝杠的外侧周边，其穿过球形壳体的定位孔的一端带有档边，并套装有压簧，另一端固装在球冠上，用于提高球冠升降和/或手臂伸缩运动机构的工作稳定性。6、根据权利要求1或2或3或4所述的带有可伸缩手臂的球形行走机器人，其特征在于：所述机械手臂中...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙汉旭，贾庆轩，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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