【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水下机械手,具体是一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节。
技术介绍
目前人类开发和利用海洋得到迅速地发展,所涉及的海洋工程日益增多。具有作业功能的水下机器人得到了广泛的应用。水下机器人的作业任务主要靠所携带的水下机械手和专用水下工具来完成。水下机械手为了有效地进行多样的水下作业,一般应具有4或6个自由度并外加一个夹持功能,其中5功能水下机械手多数具有伸缩自由度。在现有技术中,机械手的伸缩是利用直线液压缸带动一个圆柱状的伸缩套筒实现的,但液压缸与伸缩套筒为偏心布置,既直线液压缸作用力方向不在伸缩套筒中心所处的铅垂面内。对于强作业型水下机器人使用的水下机械手,由于持重能力增大,伸缩距离增长,当伸缩臂全部伸出时,如仍然采用上述结构,由于有较大的偏心力距作用,会导致伸缩套筒无法回缩。
技术实现思路
为了克服上述不足,本技术的目的是提供一种供强作业型水下机器人使用、持重能力大、伸缩距离长、重量轻、结构简单的水下机械手伸缩关节。为了实现上述目的,本技术的技术方案包括:伸缩臂,为一等壁厚中空的长方柱体,其截面为矩形;在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接,用以驱动前段关节进行伸缩运动;在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处,沿棱边设有直角状槽,用于放置后角支承;导向方套,由前后、上下挡板构成,套在伸缩臂外表面;伸缩油缸,布置在伸缩臂空腔内,其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内;包括后支撑轴、前支撑轴,其后支撑轴两端与导向方套一端固连,中部穿入伸缩油缸尾座,用于支撑伸缩油缸;前支撑轴两端与伸缩臂柱体框架一端固连,中部与伸缩油缸活塞杆相连;伸缩臂长方柱体的矩形截面为上下边 ...
【技术保护点】
一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节,其特征在于包括:伸缩臂,为一等壁厚中空的长方柱体,其截面为矩形;在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接,用以驱动前段关节进行伸缩运动;在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处,沿棱边设有直角状槽,用 于放置后角支承;导向方套,由前后、上下挡板构成,套在伸缩臂外表面;伸缩油缸,布置在伸缩臂空腔内,其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内;包括后支撑轴、前支撑轴,其后支撑轴两端与导向方套一端固连,中部穿入伸缩油缸尾座,用于支撑伸 缩油缸;前支撑轴两端与伸缩臂柱体框架一端固连,中部与伸缩油缸活塞杆相连。
【技术特征摘要】
1.一种强作业型水下机器人用水下机械手伸缩关节,其特征在于包括:伸缩臂,为一等壁厚中空的长方柱体,其截面为矩形;在伸缩臂一端的柱体与前段关节连接,用以驱动前段关节进行伸缩运动;在伸缩臂另一端的柱体的四条棱的顶角处,沿棱边设有直角状槽,用于放置后角支承;导向方套,由前后、上下挡板构成,套在伸缩臂外表面;伸缩油缸,布置在伸缩臂空腔内,其中心与伸缩臂中心处在同一铅垂平面内;包括后支撑轴、前支撑轴,其后支撑轴两端与导向方套一端固连,中部穿入伸缩油缸尾座,用于支撑伸缩油缸;前支撑轴两端与伸缩臂柱体框架一端固连,中部与伸缩油缸活塞杆相连。2.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:伸缩臂长方柱体的矩形截面为上下边长于前后边。3.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:在伸缩臂一端的柱体四边设有连接孔,通过螺钉与前段关节连接。4.按权利要求1所述作业型水下机器人用高压海水喷枪,其特征在于:所述后角支承为直角状垫片。5...
【专利技术属性】
技术研发人员:张将,张竺英,孙斌,胡克,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:实用新型
国别省市:89[中国|沈阳]
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