面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法技术

本公开提供了面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法、装置、介质以及设备，所述方法包括：获取位于水面的水下滑翔机的通信任务参数，水下滑翔机定向滑翔到第一位置后，采用螺旋下潜到达第二位置，并检查第二位置距水面的深度是否符合预设值；若深度符合预设值，向海底观测平台发送数据请求指令，并记录发送时间，判断请求是否成功；若请求成功，获取水下滑翔机的位置信息，并检查是否满足第一预设需求；若位置满足需求，判断水下环境信息是否满足第二预设需求，并根据判断结果确定滑翔机到目标位置的行驶路线。本公开通过结合定向滑翔和螺旋下潜进行定点运动控制逼近目标位置，从而降低水声通信功耗，提高通信成功率和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及水下滑翔机，具体而言，涉及一种面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法、装置、存储介质以及计算机设备。

技术介绍

1、海底原位观测系统是一种新型的海洋观测网装备，能够携带大量能源，在海底进行长时间布放，通过搭载各类载荷获取敏感海区的水文、物理、化学参数，是海洋科学与技术的重要组成部分，在维护海洋权益、开发海洋资源、预警海洋灾害、保护海洋环境、加强国防建设等方面发挥越来越大的作用。

2、在相关技术中，由于水下环境对光、电磁波的传输距离有限，如果采用母船布设光纤不仅数据传输成本较高，也无法满足海底原位观测系统实现长时间连续观测及大尺度灵活布放的需求；如果采用水下滑翔机任务规划算法，将无法有效分析和利用海洋不同水层的流场进行定位，随着潜标、海底原位观测平台布放深度的增加，水下滑翔机将随着下潜深度的增加控位误差加大，逐渐超过水声通信距离的限制，双方往往无法建立稳定声信道链接，导致水声通信效率急剧下降，信息中继效率大受影响。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种面向水声通信中继的水下滑翔机位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述水下滑翔机的通信任务参数向所述海底原位观测平台发送数据请求指令并记录所述数据请求指令的发送时间，判断所述数据请求是否成功之后，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述水下滑翔机的位置信息是否满足第一预设需求之后，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述水下滑翔机所处的水下环境信息是否满足第二预设需求，并根据判断结果确定所述水下滑翔机向目标位置行驶的行驶路线，基于所述行驶路线更改所述水下滑...

【技术特征摘要】

1.一种面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述水下滑翔机的通信任务参数向所述海底原位观测平台发送数据请求指令并记录所述数据请求指令的发送时间，判断所述数据请求是否成功之后，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述水下滑翔机的位置信息是否满足第一预设需求之后，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述水下滑翔机所处的水下环境信息是否满足第二预设需求，并根据判断结果确定所述水下滑翔机向目标位置行驶的行驶路线，基于所述行驶路线更改所述水下滑翔机的位置，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑾，谭智铎，俞建成，黄琰，赵文涛，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：