电驱动车辆制造技术

本发明专利技术提供一种能够以不会使车辆的俯仰振动变大的方式抑制驱动轮的打滑的电驱动车辆。本发明专利技术的电驱动车辆具有电动机(1、4)、通过电动机驱动的驱动轮(3、6)、和在驱动轮上发生打滑时使电动机的转矩减少并在该打滑消除后使电动机的转矩恢复的电动机控制机构(40)，并且具有对在车辆上发生的俯仰振动的振幅进行检测的俯仰检测机构(26)，在由俯仰检测机构检测出的振幅(A)为判断值(A1)以下的情况和超过判断值(A1)的情况下，在打滑消除后电动机控制机构在恒定时间内恢复的电动机的转矩量不同。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及通过使驱动轮被电动机驱动而行驶的电驱动车辆。
技术介绍
在冻结路、积雪路等的易打滑的路面上行驶中的车辆中，若驾驶员踏入加速踏板而欲使车辆加速，则具有驱动轮的车轮速度急增，而发生驱动轮空转现象的情况。另外，相反地，若驾驶员踏入制动踏板而欲使车辆减速，则具有驱动轮的车辆速度骤减，而发生驱动轮锁死现象的情况。以下，将这些现象总称为打滑。当发生这种驱动轮的打滑时，车辆的举动变得不稳定，另外，转向操作会失效，稳定行驶变得困难。因此，抑制这种驱动轮的打滑是重要的。作为以往车辆中的抑制驱动轮的打滑的控制(打滑抑制控制)而具有如下方式，在发生驱动轮的打滑的情况下，减少对驱动轮进行驱动的电动机的转矩来抑制打滑，若打滑消除则恢复减少了的该电动机的转矩。例如在日本特开平2-299402号公报中记载有进行这种打滑抑制方式的车辆。在先专利文献专利文献1:日本特开平2-299402号公报但是，若通过这样地使电动机的转矩减少、恢复而谋求打滑的抑制，则电动机的转矩变动会变大而诱发车辆的俯仰振动。也就是说，若电动机的转矩大幅变动，则对车辆施加的前后方向的加速度会大幅变化，会在车辆上发生俯仰振动。此时，若电动机的转矩变动的频率与车辆的俯仰振动的固有频率接近，而使电动机的转矩变动与车辆的俯仰振动产生共振，则俯仰振动的振幅会变得特别大，从而使车辆的乘坐舒适感急剧恶化。如上述那样地，若为了抑制打滑而使电动机的转矩变动，则具有使车辆的俯仰振动扩大，并使车辆的乘坐舒适感恶化的担心。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够以不会使车辆的俯仰振动变大的方式抑制驱动轮的打滑的电驱动车辆。为了实现上述目的，本专利技术提供一种电驱动车辆，其具有电动机、通过该电动机驱动的驱动轮、和在该驱动轮上发生打滑时使所述电动机的转矩减少并在该打滑消除后使所述电动机的转矩恢复的电动机控制机构，其中，具有对在所述车辆上发生的俯仰振动的振幅进行检测的俯仰检测机构，在所述打滑消除后所述电动机控制机构在恒定时间内恢复的所述电动机的转矩量，在由所述俯仰检测机构检测出的振幅为判断值以下的情况和超过所述判断值的情况下不同。这样，在由俯仰检测机构检测出的振幅为判断值以下的情况和超过该判断值的情况下，若改变在打滑消除后电动机控制机构在恒定时间内恢复的电动机的转矩量，则能够将电动机输出的转矩的变动频率与俯仰振动的固有频率错开，因此，能够防止俯仰振动的增大。由此，因为能够以不会使俯仰振动变大的方式抑制打滑，所以能够防止在易打滑路面上的车辆的乘坐舒适感恶化，并且能够维持行驶安全性。专利技术的效果根据本专利技术，因为能够以不会使俯仰振动变大的方式抑制打滑，所以能够防止在易打滑路面上的车辆的乘坐舒适感恶化，并且能够维持行驶安全性。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的电驱动车辆的构成图。图2是本专利技术的第一实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置进行的处理的流程图。图3是表示在本专利技术的第一实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A为判断值Al以下的情况的动作例的图。图4是表不在本专利技术的第一实施方式中,在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A超过判断值Al的情况的动作例的图。图5是表示在本专利技术的第一实施方式中，在易打滑路面上车辆减速时俯仰振动的振幅A为判断值Al以下的情况的动作例的图。图6是表示在本专利技术的第一实施方式中，在易打滑路面上车辆减速时俯仰振动的振幅A超过判断值Al的情况的动作例的图。图7是本专利技术的第二实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置进行的处理的流程图。图8是表示在本专利技术的第二实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A超过判断值Al的情况的动作例的图。图9是本专利技术的第三实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置40进行的处理的流程图。图10是表示在本专利技术的第三实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A超过判断值Al的情况的动作例的图。图11是本专利技术的第四实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置40进行的处理的流程图。图12是表示在本专利技术的第四实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动变大的情况的动作例的图。图13是本专利技术的第五实施方式的电驱动车辆的构成图。图14是本专利技术的第一实施方式的电驱动车辆的其他构成图。图15是本专利技术的第一实施方式的电驱动车辆的另一其他构成图。具体实施例方式以下，使用附图来说明本专利技术的实施方式。图1是本专利技术的第一实施方式的电驱动车辆的构成图。该图所示的电驱动车辆具有:驱动轮3以及驱动轮6 ;从动轮13以及从动轮15 ;对与驱动轮3、6以及从动轮13、15连结的减震器的车辆垂直方向的位移进行检测的位移传感器22、23、24、25 ;检测从动轮13、15的旋转速度的速度传感器12、14 ;经由齿轮2将驱动轮3驱动的电动机I ;经由齿轮5将驱动轮6驱动的电动机4 ;检测电动机1、4的旋转速度的速度传感器10、11 ;控制电动机I以及电动机4的电动机控制装置(电动机控制机构)40 ;和检测在车辆上发生的俯仰振动的振幅的俯仰检测装置(俯仰检测机构)26。位移传感器22用于检测与从动轮13连结的减震器(未图示)的车辆垂直方向的位移。位移传感器23用于检测与从动轮15连结的减震器(未图示)的车辆垂直方向的位移。位移传感器24用于检测与驱动轮3连结的减震器(未图示)的车辆垂直方向的位移。位移传感器25用于检测与驱动轮6连结的减震器(未图示)的车辆垂直方向的位移。位移传感器22、23、24、25与俯仰检测装置26连接，它们检测出的位移被输出至俯仰检测装置26。俯仰检测装置26基于位移传感器22、位移传感器23、位移传感器24、位移传感器25输出的各减震器的车辆垂直方向的位移检测值，来检测在车辆中发生的俯仰振动的振幅(以下，将俯仰检测装置26检测出的振幅表示为A)。由俯仰检测装置26检测出的俯仰振动的振幅A输出至电动机控制装置40中的打滑控制部21。电动机控制装置40具有打滑控制部21、转矩指令运算部19、转矩控制部20、和电力变换部7。电动机1、4由电动机控制装置40控制，电动机1、4经由齿轮2、5将驱动轮3、6驱动，由此车辆前进或者后退。速度传感器10用于检测电动机I的旋转速度，与电动机I连接。速度传感器11用于检测电动机4的旋转速度，与电动机4连接。速度传感器12用于检测从动轮13的旋转速度，与从动轮13连接。速度传感器14用于检测从动轮15的旋转速度，与从动轮15连接。速度传感器10、11、12、14与打滑控制部21连接，它们的检测速度输出至打滑控制部21。打滑控制部21将速度传感器10、11、12、14输出的旋转速度检测值作为输入，来判断在驱动轮3以及驱动轮6的至少一个之上是否发生了打滑，并且，判断从俯仰检测装置26输出的振幅A是否超过了判断值Al。而且，打滑控制部21将与该判断结果对应的指令(转矩减少指令、转矩恢复指令、恢复时间变更指令(后述))向转矩指令运算部19输出。在此，上述的判断值Al是预先存储在打滑控制部21中的设定值，是成为是否为了抑制俯仰振动而输出恢复时间变更指令(后述)的判断基准的值。判断值Al能够通过后述的判断值调整装置33调整。此外，本实施方式的打滑控制部21通过比较从动轮13、15的旋转速度和驱动轮3、6的旋转速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：菊池辉，安田知彦，佐藤隆之，中岛吉男，小林启之，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：
国别省市：