【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆管理系统。
技术介绍
1、露天开采矿山等中，使用了如下车辆管理系统，其具有无需搭乘操作员而自律行驶的自卸卡车(也就是说，无人车辆)、和经由无线通信线路与无人车辆通信的管制所。
2、作为涉及车辆管理系统的技术，例如已知专利文献1所述的技术。专利文献1公开了车辆的行驶系统，其生成供车辆从装载场的入口点行驶至装载机所存在的装载点的车辆行驶路径，并使车辆沿着所生成的行驶路径行驶，该车辆的行驶系统具有：行驶路径生成机构，其基于装载点的位置信息和入口点的位置信息来生成从入口点经由装载点附近的待机点到达装载点的行驶路径；第1行驶控制机构，其基于由行驶路径生成机构生成的行驶路径的信息使车辆沿着行驶路径从入口点行驶至待机点；待机机构，其使车辆在待机点处待机直到从装载机获得许可；部分行驶路径生成机构，其在车辆在待机点处待机过程中或者在从入口点至待机点之间的行驶过程中，从装载机对管制装置或/及车辆做出了装载点的位置变更的指示的情况下，基于该位置变更后的装载点的位置信息和装载点移动前的所述行驶路径上的待机点的位置信息来生成从待机点至该位置变更后的装载点为止的部分行驶路径；和第2行驶控制机构，其在车辆在待机点处待机过程中以及在从入口点至待机点之间的行驶过程中，没有从装载机对管制装置或/及车辆做出装载点的位置变更的指示的情况下，基于由行驶路径生成机构生成的行驶路径的信息，使车辆沿着行驶路径从待机点行驶至装载点，并且在车辆在待机点处待机过程中或者在从入口点至待机点之间的行驶过程中，具有装载点的位置变更的指示的情况下，基于由部分行
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：国际公开第2011/090093号
技术实现思路
1、上述以往技术中，在无人车辆的行驶路径上，作为车辆应该待机直到从装载机获得许可的点而在装载点的附近设定有如折返点那样的待机点，极力使无人车辆无需停止而连续行驶至该待机点、即装载机的附近，由此谋求生产效率的提高。
2、但是，待机点需要设定于从装载点带着宽裕的位置，使得不会产生无人车辆彼此的接触等。尤其，在露天开采矿山等中，大多是超大型无人车辆运转，考虑到无人车辆的加减速等动作变更所需要的移动距离，由此，待机点设定于从装载点以某种程度分离的位置。另外，上述以往技术那样地没有考虑无人车辆的从待机点起的发车时机的情况下，装载点中的无人车辆的更替所需要的时间变长，生产性会降低。
3、本专利技术是鉴于上述情况作出的，目的为，提供能够缩短装载位置中的无人车辆的更替所需要的时间且能够提高生产性的车辆管理系统。
4、本申请包括多个解决上述课题的方式，但若举出一例，则为一种车辆管理系统，其能够相互通信地无线连接有多个无人车辆、装载机械和管制所，多个所述无人车辆对搬运对象物进行搬运，可自律行驶，至少包括第1无人车辆以及第2无人车辆，所述装载机械进行相对于多个所述无人车辆分别装载所述搬运对象物的装载作业，所述管制所对所述装载机械和多个所述无人车辆进行管制控制，所述车辆管理系统具有：无人车辆控制装置，其获得包括表示多个所述无人车辆的作业现场中的位置的位置信息和表示朝向的方位信息的车身信息，基于对于多个所述无人车辆的行驶许可分别控制多个所述无人车辆的自律行驶，并且输出行驶许可请求，该行驶许可请求是请求在构成供多个所述无人车辆行驶的行驶路径的多个行驶区间中的对于多个所述无人车辆各自规定的行驶区间内的行驶许可；装载完成通知输入装置，其根据所述装载机械的操作员的输入操作而输出表示对停止于装载位置的所述无人车辆的装载作业已经完成的意思的装载完成通知，该装载位置是作为进行由所述装载机械将所述搬运对象物向所述无人车辆装载的装载作业的位置而在所述行驶路径上预先设定的位置；和管制控制装置，其基于将对所述作业现场预先确定的作业计划以及多个行驶路径的位置以及限制速度的信息包括在内的地图信息来设定供多个所述无人车辆行驶的行驶路径，并基于来自所述无人车辆控制装置的行驶许可请求而向多个所述无人车辆输出所设定的行驶路径上的规定行驶区间内的行驶许可，所述管制控制装置构成为，设定装载区间和待机区间，该装载区间是包括所述装载位置的行驶区间且能够同时仅供一台所述无人车辆进入，该待机区间是与所述装载区间相邻的行驶区间且供向所述装载区间前进的无人车辆待机，在接收到停止于所述待机区间内的第1无人车辆的所述待机区间中的行驶许可请求的情况下，基于减速开始位置到达时间和装载区间释放位置到达时间来计算所述第1无人车辆和所述第2无人车辆的发车时间差，基于对于所述第2无人车辆的所述装载完成通知的接收时刻和所述发车时间差来计算所述第1无人车辆的发车时刻，在所述发车时刻经过之后输出对于所述第1无人车辆的所述待机区间内的行驶许可，其中，所述减速开始位置到达时间是，所述第1无人车辆从发车起至到达为了在进入所述装载区间之前停止而应该开始减速的减速开始位置为止的时间，所述装载区间释放位置到达时间是，接收到对位于所述装载区间内的所述第2无人车辆发出的所述装载完成通知而所述第2无人车辆从发车至到达所述装载区间之外为止的时间，所述第1无人车辆和所述第2无人车辆的所述发车时间差是，与所述第1无人车辆到达所述减速开始位置相比，所述第2无人车辆在预先确定的宽裕时间之前到达所述装载区间之外的发车时间差。
5、专利技术效果
6、根据本专利技术，能够缩短装载位置中的无人车辆的更替所需要的时间，并能够提高生产性。
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1.一种车辆管理系统，其能够相互通信地无线连接有多个无人车辆、装载机械和管制所，多个所述无人车辆对搬运对象物进行搬运，可自律行驶，至少包括第1无人车辆以及第2无人车辆，所述装载机械进行相对于多个所述无人车辆分别装载所述搬运对象物的装载作业，所述管制所对所述装载机械和多个所述无人车辆进行管制控制，
2.根据权利要求1所述的车辆管理系统，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆管理系统，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆管理系统，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆管理系统，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的车辆管理系统，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的车辆管理系统，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的车辆管理系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种车辆管理系统，其能够相互通信地无线连接有多个无人车辆、装载机械和管制所，多个所述无人车辆对搬运对象物进行搬运，可自律行驶，至少包括第1无人车辆以及第2无人车辆，所述装载机械进行相对于多个所述无人车辆分别装载所述搬运对象物的装载作业，所述管制所对所述装载机械和多个所述无人车辆进行管制控制，
2.根据权利要求1所述的车辆管理系统，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：金井政树，斋藤真二郎，岩永东祐，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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