一种移动式顶撑机器人制造技术

一种移动式顶撑机器人，它涉及一种顶撑机器人，以解决地震后的废墟空间狭窄，救援人员无法进入废墟的问题。二级剪式顶撑机构上的上顶撑板的前端设有阶梯型顶撑板，两个传动机构对称设置在二级剪式顶撑机构的两侧，且传动机构上的后连接板与二级剪式顶撑机构上的后连接销连接，传动机构上的前连接板与二级剪式顶撑机构上的前连接销连接，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的传动轴与电机连接，电机固装在右侧阶梯型支撑上，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑对称设置在二级剪式顶撑机构的左右侧，且传动机构上的直线导轨设置在相应的直线导轨槽中，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑上分别设有右侧阶梯和左侧阶梯，本发明专利技术用于地震后救援。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种顶撑机器人，具体涉及一种移动式顶撑机器人。
技术介绍
地震灾害作为一种极具突发性和破坏性的自然灾害，从古至今就从未停止对人类的侵扰。地震发生后，在震后的黄金72小时内开展生命救援是至关重要的。然而，地震造成的诸多复杂情况又制约了救援人员在第一时间进行生命救助，主要体现在以下几个方面:一、公共设施和高层民用建筑日益增多，导致地震发生后许多幸存者被压埋在较深的地震废墟中，增加了搜索和救援工作的难度；二、地震现场存在着各种有毒有害物质，如易燃易爆气体、毒性气体和粉尘等，会严重影响救援人员的身体健康；三、由于地震救援需要深入废墟内部营救幸存者，不断发生的余震以及废墟结构的不稳定性使得地震废墟随时都有二次坍塌的可能性，极度危险的地震废墟环境时刻威胁着救援人员的人身安全。随着工业生产的发展和科学技术的进步，特种机器人已经在军事、医疗、农业、月艮务、娱乐等众多领域得到广泛应用。将特种机器人技术和灾难营救技术等多学科知识有机融合，研制与开发用于灾难幸存者搜救的辅助救援机器人，辅助或代替人类在危险、恶劣的条件下完成侦察、检测、搜索、救援等作业任务，是特种机器人未来的发展方向之一，已本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式顶撑机器人，所述机器人包括右侧可变形履带四杆机构(1)、右侧阶梯型支撑(2)、二级剪式顶撑机构(3)、左侧阶梯型支撑(4)、左侧可变形履带四杆机构(5)、蠕动驱动电机(17)、带传动机构(21)和两个传动机构(6)，右侧可变形履带四杆机构(1)和左侧可变形履带四杆机构(5)均包括驱动轴(1?1)、第一诱导轴(1?2)、第二诱导轴(1?3)、第三诱导轴(1?4)、驱动轮(1?5)、第一诱导轮(1?6)、第二诱导轮(1?7)、第三诱导轮(1?8)、主动曲柄(1?9)、履带连杆(1?10)、被动曲柄(1?11)、履带(1?12)、蜗轮(1?13)、蜗杆(1?14)、联轴器(1?15)和四杆...

【技术特征摘要】
1.一种移动式顶撑机器人，所述机器人包括右侧可变形履带四杆机构(I)、右侧阶梯型支撑(2)、二级剪式顶撑机构(3)、左侧阶梯型支撑(4)、左侧可变形履带四杆机构(5)、蠕动驱动电机(17)、带传动机构(21)和两个传动机构(6)，右侧可变形履带四杆机构(I)和左侧可变形履带四杆机构(5)均包括驱动轴(1-1)、第一诱导轴(1-2)、第二诱导轴(1-3)、第三诱导轴(1-4)、驱动轮(1-5)、第一诱导轮(1-6)、第二诱导轮(1-7)、第三诱导轮(1-8)、主动曲柄(1-9)、履带连杆(1-10)、被动曲柄(1-11)、履带(1-12)、蜗轮(1_13)、蜗杆(1-14)、联轴器(1-15)和四杆机构驱动电机(1-16),驱动轴(1-1)、第一诱导轴(1_2)、第二诱导轴(1-3)、第三诱导轴(1-4)依次顺时针设置且构成平行四边形，驱动轴(1-1)和第一诱导轴(1-2)位于上方，驱动轮(1-5)、第一诱导轮(1-6)、第二诱导轮(1-7)和第三诱导轮(1-8)分别安装在驱动轴(1-1)、第一诱导轴(1-2)、第二诱导轴(1-3)和第三诱导轴(1-4)上，主动曲柄(1-9)的一端与第一诱导轴(1-2)连接，主动曲柄(1-9)的另一端与第二诱导轴(1-3)连接，履带连杆(1-10)的一端与第二诱导轴(1-3)连接，履带连杆(1-10)的另一端与第三诱导轴(1-4)连接，被动曲柄(1-11)的一端与第三诱导轴(1-4)连接，被动曲柄(1-11)的另一端与驱动轴(1-1)连接，履带(1-12)安装在驱动轮(1-5)、第一诱导轮(1-6)、第二诱导轮(1-7)和第三诱导轮(1-8)上，第一诱导轴(1-2)通过轴承安装在右侧阶梯型支撑(2)上，蜗轮(1-13)安装在第一诱导轴(1-2)的输入端上，蜗杆(1-14)与蜗轮(1-13)啮合，蜗杆(1-14)的输入端通过联轴器(1-15)与和四杆机构驱动电机(1-16)连接，二级剪式顶撑机构(3)包括上顶撑板(3-1)、液压缸(3-2)、底板(3-3)、销轴(3-4)、两个第一连杆(3-5)、两个第二连杆(3-6)、两个第三连杆(3-7)、两个第四连杆(3-8)、两个上滚轮轴(3-9)、两个上滚轮(3-10)、两个上滚轮槽(3-11)、两个下滚轮轴(3-12)、两个下滚轮(3-13)、两个下滚轮槽(3-14)、两个后连接销(3-15)和两个前连接销(3_16)，液压缸(3-2)的尾端与底板(3-3)铰接，液压缸(3-2)的活塞杆(3-2-1)与销轴(3_4)铰接，销轴(3-4)的两端分别与相应的第一连杆(3-5)铰接，每个第一连杆(3-5)的上端与相应的上滚轮轴(3-9)铰接，每个上滚轮轴(3-9)安装在相应的上滚轮(3-10)中，上滚轮(3-10)设置在相应的上滚轮槽(3-11)中，上滚轮槽(3-11)固装在上顶撑板(3-1)的下端面上，每个第一连杆(3-5)的下端与相应的第 二连杆(3-6)的上端通过一个后连接销(3-15)铰接，每个第二连杆(3-6)的下端与相应的下滚轮轴(3-12)铰接，每个下滚轮轴(3-12)安装在相应的下滚轮(3-13)中，下滚轮(3-13)设置在相应的下滚轮槽(3-14)中，下滚轮槽(3_14)固装在底板(3-3)的上端面上，第三连杆(3-7)与第一连杆(3-5)交叉设置，且第三连杆(3-7)的上端与上顶撑板(3-1)铰接，每个第三连杆(3-7)的下端与相应的第四连杆(3-...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰，臧希喆，李长乐，刘刚峰，刘义祥，毕庆，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：