车辆用姿势控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆用姿势控制装置，其具备：目标侧滑角运算部（151），其基于转向角（δ）及车速（v）计算车辆转弯时的目标侧滑角（βs）；目标侧滑角修正部（152），其使用侧滑角修正量（Δβ）对由上述目标侧滑角运算部（151）计算出的目标侧滑角（βs）进行修正，该侧滑角修正量（Δβ）是与从转向角速度（δ′）、加速踏板的踩踏行程（A）、加速踏板的踩踏速度（A′）、制动踏板的踩踏行程（B）中选择出的至少一个对应地计算出的修正量；以及姿势控制部，其使用由上述目标侧滑角修正部（152）修正的目标侧滑角（β＊）实施车辆的姿势控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及能够实现车辆行为稳定化的车辆用姿势控制装置。
技术介绍
日本特开2001-233195号公报中公开了在紧急操作方向盘时或在容易打滑的路面上行驶时，若感知到车辆的侧滑，则会自动对各个车轮独立地进行制动，从而防止侧滑的机构(Electronic Stability Control:电子稳定控制系统)。该电子式车辆姿势控制机构从对车速、进而在车辆上发生的横向加速度、横摆率等进行检测的各类传感器收集信息，检测不稳定的车辆状态，实施各轮独立的制动控制、发动机输出控制等，由此修正车辆的行进方向。具体而言，在车辆处于转向不足状态时，通过使转弯内侧车轮的制动力大于转弯外侧车轮的制动力，使车辆产生朝向转弯内侧方向的车辆横摆力矩，在车辆处于转向过度状态时，通过使转弯外侧车轮的制动力大于转弯内侧车轮的制动力，使车辆产生朝向转弯外侧方向的车辆横摆力矩，从而使车辆行为稳定。但是，在以往技术的示例中，为了检测车辆状态，都是从各类传感器收集信息，通过运算求得作为目标的横摆率或者车体侧滑角，而没有考虑到司机操作的部件的操作量。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够考虑踏板的踩踏行程、方向盘操作量等来实施车辆的姿势控制，从而实现按照司机意图进行转弯行驶的车辆用姿势控制装置。根据本专利技术的一例，车辆用姿势控制装置具备:目标侧滑角运算部，该目标侧滑角运算部基于转向角及车速计算车辆转弯时的目标侧滑角；目标侧滑角修正部，该目标侧滑角修正部使用侧滑角修正量对由上述目标侧滑角运算部计算出的目标侧滑角进行修正，该侧滑角修正量是与从转向角速度、加速踏板的踩踏行程、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏行程中选择出的至少一个对应地计算出的修正量；以及姿势控制部，该姿势控制部使用由上述目标侧滑角修正部修正的目标侧滑角实施车辆的姿势控制。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的实施方式进行详述，本专利技术的上述特征与其他特征及优点将变得更加清楚，其中，附图标记表示本专利技术的要素，其中:图1是表示本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用姿势控制装置的概略构成的示意图。图2是姿势控制部15的控制框图。图3是用于说明姿势控制部15的整体步骤的流程图。图4A至图4D是表示转向角速度、加速踏板的踩踏行程、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏行程以及侧滑角修正量的关系的图表。图5是表示根据测定出的推定侧滑角与目标侧滑角的差的符号，对右后轮或者左后轮施加姿势控制制动压力的步骤的流程图。具体实施例方式以下将参照附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示车辆用姿势控制装置的概略构成的示意图。车辆用姿势控制装置I具备转向盘等转向部件2、以及可同步旋转地连结于转向部件2的转向轴3。在转向轴3上设置有对转向部件2的转向角δ进行检测的转向角传感器4。转向角传感器4例如是使用磁感应元件等检测出在转向部件2的转向轴3的圆周上所安装的多极磁铁，由此检测出转向轴3的旋转角的传感器。转向轴3的一端供安装转向部件2，另一端连结于万向接头5，并从此处经由转向机构连结于前轮轮胎Tfr、Tfl0转向机构具有:小齿轮轴6、与小齿轮轴6的前端的小齿轮啮合并向车辆的左右方向延伸的作为转向轴的齿条轴7、以及分别通过转向横拉杆8L、8R连结于齿条轴7的一对端部的转向节臂9L、9R。“10f”是用于检测出被施加于齿条轴7的左右方向的轴向力的轴向力传感器，“10r”是用于检测出基于在后轮的车轴所产生的拉伸应力与压缩应力的差所形成的变形的轴向力传感器。另外，通过齿轮装置，转向辅助电动马达(未图示)被连结于转向轴3或者齿条轴7ο由该转向辅助电动马达提供转向辅助力。在加速踏板19上设置有检测其踩踏行程的位移传感器。位移传感器向姿势控制部15提供表示其踩踏行程的信号，姿势控制部15能够获知加速踏板19的踩踏行程。在制动踏板12上设置有检测其踩踏行程的位移传感器。位移传感器向姿势控制部15提供表示其踩踏行程的信号，姿势控制部15能够获知制动踏板12的踩踏行程。另外，还可以使用表示与向四轮液压控制单元11输入的制动踏板12的踏力相对应的各车轮的制动压力的信号以代替位移传感器。通过将表示该制动压力的信号从四轮液压控制单元11向姿势控制部15传送，姿势控制部15能够获知制动踏板的踩踏行程。在车辆用姿势控制装置I中设置有用于对车辆的前后左右车轮进行制动的四轮液压控制单元11。该四轮液压控制单元11通过主油缸产生与制动踏板12的踏力相对应的各车轮的制动压力。该各制动压力作为轮缸压力，被从四轮液压控制单元11分配给各车轮的制动装置13，在各制动装置13中使制动力作用于各车轮。在图1的后轮轮胎Trr的部位，在虚线圆圈内放大表示制动装置13的构造。制动装置13的构造是，通过在卡钳13a的内部所安装的制动垫13B被推碰到车轮的转子14而产生制动力。四轮液压控制单元11被连接于由计算机构成的姿势控制部15。该姿势控制部15与上述转向角传感器4及轴向力传感器10、检测车轮的转速的车轮速传感器16、安装于车体的横摆率传感器17、以及安装于车体的横向加速度传感器18连接。车轮速传感器16是对车轮的转子14的转速进行读取的传感器，通过在所读取的转速上乘以轮胎的有效旋转半径，检测出车速V。横摆率传感器检测车辆的旋转角速度(横摆率)，横向加速度传感器检测施加于车辆的横方向的加速度。姿势控制部15基于由车轮速传感器16检测出的车辆的速度V以及由转向角传感器4检测出的转向角δ，计算出作为目标的车体侧滑角(车体的横方向的速度与纵方向的速度所成的角度。以下简称“侧滑角”)β '基于其与使用横摆率传感器17与横向加速度传感器18推定出的实际侧滑角β的差，决定对后轮分配的制动压力，将该制动压力信号提供给四轮液压控制单元11。另外，在该实施方式中，转向角δ作为以从中立位置向左方向旋转的情况为正值，以从中立位置向右方向旋转的情况为负值进行处理的转向角δ。车体侧滑角β作为以车体从中立位置朝向左方向的情况为正值，以车体从中立位置朝向右方向的情况为负值进行处理的车体侧滑角β。由此，能够针对根据制动踏板12的踏力而设定的四轮的制动压力，个别修正施加于后轮的制动力。 图2表示姿势控制部15的控制框图。姿势控制部15具备:目标侧滑角运算部151，该目标侧滑角运算部151根据从车轮速传感器16获得的车速V、从转向角传感器4获得的转向角δ来运算目标侧滑角β s ;以及目标侧滑角修正部152。目标侧滑角修正部152具备四个存储部1521 1524。有关目标侧滑角β s的运算式将在后面阐述。如图2所示，由目标侧滑角运算部151计算出的目标侧滑角β s，被目标侧滑角修正部152基于根据转向角δ的时间微分亦即转向角速度δ '、加速踏板的踩踏行程Α、加速踏板的踩踏行程的时间微分(踩踏速度)A'、制动踏板的踩踏行程计算出的制动压力P加以修正。目标侧滑角修正部152，在存储部1521中存储有在转向角速度δ'与侧滑角修正量Λ β δ '之间的预先设定的映射表，对转向角δ进行时间微分，得到转向角速度δ，，并将该转向角速度δ，应用于上述关系而计算出第一侧滑角修正量Λ β δ '。该关系被表不于图4Α的图表中。对于该图表而言，如果转向角速度δ'在阈值-δ ' th到阈值δ，th的范围内，则将侧滑角修正量Λ β δ '设定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆用姿势控制装置，其特征在于，具备：目标侧滑角运算部，其基于转向角和车速计算出车辆转弯时的目标侧滑角；目标侧滑角修正部，其使用侧滑角修正量对由上述目标侧滑角运算部计算出的目标侧滑角进行修正，该侧滑角修正量是与从转向角速度、加速踏板的踩踏行程、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏行程中选择出的至少一个对应地计算出的修正量；以及姿势控制部，其使用由上述目标侧滑角修正部修正的目标侧滑角进行车辆的姿势控制。

【技术特征摘要】
2011.10.06 JP 2011-2222721.一种车辆用姿势控制装置，其特征在于，具备: 目标侧滑角运算部，其基于转向角和车速计算出车辆转弯时的目标侧滑角； 目标侧滑角修正部，其使用侧滑角修正量对由上述目标侧滑角运算部计算出的目标侧滑角进行修正，该侧滑角修正量是与从转向角速度、加速踏板的踩踏行程、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏行程中选择出的至少一个对应地计算出的修正量；以及 姿势控制部，其使用由上述目标侧滑角修正部修正的目标侧滑角进行车辆的姿势控制。2.根据权利要求1所述的车辆用姿势控制装置，其中， 具有检测车辆的转弯方向的传感器， 与从上述加速踏板的踩踏行程、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏行程中选择出的至少一个对应而在上述目标侧滑角修正部中产生的侧滑角修正量具有根据车辆的转弯方向而不同的符号。3.根据权利要求1所述的车辆用姿势控制装置，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉元浩司，木村秀司，东真康，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP