一转四移驱动五自由度并联机器人制造技术

一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明专利技术结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，特别是一种五自由度并联机器人。
技术介绍
并联机器人相对具有机构刚度大，承载能力强，末端质量轻，惯性小，位置误差不累积等特点，应用上与串联机器人优势互补。多年来，六自由度并联机构已成为构造多种并联机器人/机床的主要机构。与六自由度并联机器人/机床相比，五自由度并联机器人/机床具有结构更简单、更容易控制的优点，且满足刀具法向加工自由曲面要求，故近年来备受专家们的关注。2000年高峰等提出一种正交五自由度五轴并联虚拟轴机床CN1258585和一种五自由度并联解耦机构CN1462672 ；2003年赵永生等设计一种含UPRP型约束分支五轴联动并联机床机构CN1371786 ；2005年黄田等开发出一个由三自由度并联机构与二自由度刀架混联的五自由度混联机器人CN101049692 ；2003和2009年汪劲松等提出一种空间五自由度并联机器人CN1546287和一种冗余驱动五自由度并联机床；2002年Tsai和方跃法设计一种过约束五自由度并联机构，2005年张宪民提出一种3移2转五自由度并联机构CN100427276C，用机座上三个平行导轨提供5个移动驱动支撑。20本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种一转四移驱动五自由度并联机器人，其包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构完全相同的SPU型直线驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支，其特征在于：其4个SPU型直线驱动分支依次由下端球副S，中间驱动移动副P和上端万向副U串联构成，移动副轴线通过球副和万向副中心，该分支的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，该分支的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上，所述RRPU型转动驱动分支依次由下端驱动转动副R、被动转动副R、中间被动移动副P和上端万向副U串联构成，该分支的一端通过下端驱动转动副与机座中心联接，该分支的另一端通过万向副与动平台中心联接，上述下端...

【技术特征摘要】
1.一种一转四移驱动五自由度并联机器人，其包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构完全相同的SPU型直线驱动分支和I个RRPU型转动驱动分支，其特征在于:其4个SPU型直线驱动分支依次由下端球副S，中间驱动移动副P和上端万向副U串联构成，移动副轴线通过球副和万向副中心，该分支的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，该分支的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上，所述RRPU型转动驱动分支依次由下端驱动转动副R、被动转动副R、中间被动移动副P和上端万向副U串联...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，王莹，路扬，叶妮佳，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：