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一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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