用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法技术

一种用于控制具有包括至少一个公共区域的各自的工作空间的至少两个机械手的方法，包括：在考虑存在于所述机械手的工作空间中的物体的情况下，通过限定一个或多个干扰区域对每个机械手的工作空间进行建模。干扰区域被分类成：抑制干扰区域，其被限定为机械手的存在必须始终被成功抑制的空间区域；监测干扰区域，其被限定为机械手的存在被接受但是受到控制的空间区域，机械手被预先设置为无论其在何时进入监测区域以及无论其在何时退出监测区域都发送信号给中央控制单元；以及混合干扰区域，其被限定为能够根据由中央控制单元发送给机械手的输入信号而在监测区域的状态和抑制区域的状态之间变化的空间区域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，其中预先设置有用于机械手的控制的中央电子单元，该中央电子单元设置成用于与各个机械手通信并且管理机械手的运动，从而防止机械手之间在其公共的工作区域中的干扰。
技术介绍
在具有要在共享空间中工作的大量机械手的工业单元的标准编程中，必须在每个机械手的程序内限定指令，以使机械手接连地执行下面的操作:1.请求预约进入共享区域(到控制单元的输出信号)2.等待控制单元同意进入共享区域(从控制单元到机械手的输入信号)3.在共享区域内的存在(输出信号)4.退出共享区域。这些命令的连续性必须在程序的每个单独的部分上重复，其中设想了所谓的编程“块间”(对应于共享区域中的工作步骤)。调整对一个或多个共享区域的访问的策略的管理被授权给控制单元(PLC)，该控制单元承担管理能够获得对所述区域的访问的机械手的优先级的任务。在仅仅两个机械手共享公共工作区域的程序的简单示例中，PLC在来自机械手R1的访问请求下检查没有来自机械手R2的其他等待中的请求并且机械手R2不在共享区域内工作。如果是这样的情况，则允许对R1的访问。类似地，可以重新形成用于机械手R2的访问的策略。上述PLC访问的系统能够如在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制具有各自的工作空间的至少两个机械手(3，4)的方法，所述工作空间包括至少一个公共区域，其中预先设置有用于控制所述机械手的中央电子单元(7)，所述中央电子单元(7)设置成用于与各个机械手(3，4)通信并且管理所述机械手的运动，从而防止所述机械手之间在其公共的工作区域中的任何干扰，所述方法的特征在于：?在考虑存在于所述机械手的工作空间中的物体的情况下，通过限定一个或多个干扰区域(IR)对每个机械手的工作空间进行建模，其中每个干扰区域由初等几何图构成；?将上述干扰区域分类成下面三个不同的类型：?抑制干扰区域(PIR)，所述抑制干扰区域被限定为所述机械手的存在必须始终被成功抑制的空间区域，...

【技术特征摘要】
2011.10.31 IT TO2011A0009941.一种用于控制具有各自的工作空间的至少两个机械手(3，4)的方法，所述工作空间包括至少一个公共区域，其中预先设置有用于控制所述机械手的中央电子单元(7)，所述中央电子单元(7)设置成用于与各个机械手(3，4)通信并且管理所述机械手的运动，从而防止所述机械手之间在其公共的工作区域中的任何干扰， 所述方法的特征在于: -在考虑存在于所述机械手的工作空间中的物体的情况下，通过限定一个或多个干扰区域(IR)对每个机械手的工作空间进行建模，其中每个干扰区域由初等几何图构成； -将上述干扰区域分类成下面三个不同的类型: -抑制干扰区域(PIR)，所述抑制干扰区域被限定为所述机械手的存在必须始终被成功抑制的空间区域，例如，由于所述机械手不应当干扰的一个或多个物体的永久存在； -监测干扰区域(MIR)，所述监测干扰区域被限定为所述机械手的存在被接受但是受到控制的空间区域，所述机械手被预先设置为无论其在何时进入监测区域以及无论其在何时退出监测区域都发送信号给所述中央控制单元；以及 -混合干扰区域(HIR)，所述混合干扰区域被限定为能够根据由所...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·卡萨诺，B·奇恰雷洛，E·格拉西，L·拉凯洛，E·毛莱蒂，F·罗马内利，
申请(专利权)人：康茂股份公司，
类型：发明
国别省市：