卡源事故应急机器人机械手臂制造技术

本实用新型专利技术属于特种机器人技术领域，具体来说是一种卡源事故应急机器人机械手臂，包括底座与安装在底座上转台，还包括有大臂、小臂、旋转模块、夹取模块、抗辐射摄像头；所述大臂一端安装在转台上，大臂另一端与小臂一端连接，小臂另一端与旋转模块一端采用法兰连接，夹取模块与旋转模块另一端采用法兰连接，所述抗辐射摄像安装在夹取模块与旋转模块之间的法兰结构上。本实用新型专利技术的优点在于该手臂可在工作半径内实现任意位置、任意角度的小负载夹取作业，折叠后高度达到最大工作半径的约1/3大小，且质量和体积较同级别负载能力的机器人小，以使其更易实现狭小空间内的移动作业。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于特种机器人
，具体来说是一种卡源事故应急机器人机械手臂。
技术介绍
放射源卡源事故是指放射源在收回过程中被卡住，无法收回源包中，卡源事故的原因一般为由于机械故障卡在源导管中或放射源从头部掉出。卡源事故是探伤、食品消毒等民用核工业中的常见事故，其处理方式往往是通过穿防护服的救援人员进入事故现场手工排除故障，但由于钴-60等放射源的辐射性很强，不可避免的对人员的健康造成伤害。在这种危险环境中，为了减少人员伤亡，用机器人代替人进行事故处理是一个理想的解决方案。·探伤车间的特点是进出甬道狭窄，对机器人的重量、体积、作业灵活性、可移动性和抗辐射能力有很高的要求。现有市场上的机械手臂多是针对工业用途，具有体积大、重量高、耗能大等缺点，且不耐辐射，因此只能在固定位置进行工作，不易移动和远程操控，不能在危险工况下工作。一些公司生产的抗辐射机器人多是针对大型反应堆事故(如瑞典BiOkk公司的核工业机器人)，体积庞大，动作欠灵活，虽然能承受强辐照环境，但无法在狭窄的空间运动和作业，使其使用受到很大的限制。如瑞典Brokk公司的核工业机器人，目前体积最小的型号为BROKK 50型，折叠后本文档来自技高网...

【技术保护点】
卡源事故应急机器人机械手臂，包括底座（1）与安装在底座（1）上转台（2），其特征在于：还包括有大臂（3）、小臂（4）、旋转模块（5）、夹取模块（6）、抗辐射摄像头（8）；所述大臂（3）一端安装在转台（2）上，大臂（3）另一端与小臂（4）一端连接，小臂（4）另一端与旋转模块（5）一端采用法兰连接，夹取模块（6）与旋转模块（5）另一端采用法兰连接，所述抗辐射摄像安装在夹取模块（6）与旋转模块（5）之间的法兰结构上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：栗园园，官雪梅，莫堃，金之铂，张帆，桂仲成，肖唐杰，李永龙，贺骥，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：