【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种具有大转角的万向吸盘装置，可用于自动化生产线中上下料机器人的气动吸盘式机械手上。
技术介绍
当今时代，机器人自动化生产线的引进使工厂的生产效率得以大大提高，利用气动吸盘式机械手实现钣金件的上下料已成为一种普遍方式。然而吸盘式机械手的通用性很差，钣金件的外形一旦改变，就需要重新调整吸盘位姿或重新制造卡具，费时费力，增加生产成本。目前实际所使用的吸盘，当其安装固定后，多数吸盘的工作角度即已确定，难以适应形状稍有变化的曲面薄板工件；即便有些吸盘具有球状体结构，所能产生的偏角也较小，且可靠性差；此外，还有个别吸盘虽具有万向关节，可以偏转较大的角度，但在转动过程中，吸盘吸附面的转动中心位置在不断变化，需人工辅助来完成吸附任务。
技术实现思路
本技术的目的在于克服已有技术困难，提供一种具有大转角的万向吸盘装置，该装置能够依靠工件表面的形状被动调整自身姿态，可以在半球工作空域内完成各种形状薄板件的吸附装卡任务。本技术构思为充分发挥并联机构刚度大、承载能力强、精度高等优点，以三自由度球面并联机构作为真空吸盘位姿调整的主支撑架，并设有制动装置来控制真空吸盘保持在特定的期望位...
【技术保护点】
一种具有大转角的万向吸盘装置，包括真空吸盘（1）、三自由度球面并联机构、制动装置和负压气路，其特征是：三自由度球面并联机构的上平台（2）为动平台，与真空吸盘（1）固接，三自由度球面并联机构的下平台（7）为固定平台，与底座（8）固接；与下平台（7）相连有三个转动副销轴（15），在圆周方向间隔120°均匀分布，每个转动副销轴（15）均通过键（16）分别连接一个滑套（17），每个滑套（17）与一个制动吸盘（18）同心相对，制动吸盘（18）在圆周方向间隔120°均匀分布，由设置于底座（8）上的支架（14）固定；真空吸盘（1）的气路软管（10）从上平台（2）中心处的直通接头（9）导出...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：侯雨雷，王嫦美，周玉林，郑魁敬，屈云涛，张志强，周鑫，程晓金，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：实用新型
国别省市：
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