电池装配线专用移载机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种电池装配线专用移载机械手，包括：一连接机构，固定安装在一工作区域内，所述连接机构上具有直线导轨组件；一横向移动机构，具有横向移动导轨组件；一纵向移动机构，其一端滑动设置在所述直线导轨组件的直线导轨上，另一端滑动设置于所述横向移动导轨组件的横向导轨上；一夹爪机构，设置在所述横向移动机构的端部；一伺服驱动机构，设置在所述连接机构上，分别连接并控制所述横向移动机构、纵向移动机构、夹爪机构。本实用新型专利技术揭示的用于电池装配线的移载单体电池专用机械手，可以稳定、快速、安全的分工位抓取移载单体电池，保证整个移载过程的可控性及稳定性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手，尤其涉及一种用于电池装配线的移载单体电池专用机械手。
技术介绍
目前电动机、反馈、控制、驱动、通讯的纵向一体化成为当前小功率伺服系统的一个发展方向。伺服定位能够满足高精度、柔性化等要求，且技术成熟，气缸应用也日趋成熟，尤其是其加工精度及装配精度已经能够满足市场上绝大多数的自动化生产设备的需求。 用伺服电机及气缸驱动搭建起来的驱动机构能够达到移载电池的基本要求，但目前动力电池的装配还处于初级阶段，尚未出现用伺服及专用气缸用于移载电池的专用机械手，如何创造一种新的用于电池装配线的移载单体电池专用机械手为本技术目的所在。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种用于电池装配线的移载单体电池专用机械手，是一种集合了伺服技术及气动传动技术联动控制而形成的用于移载电池的专用设备单元。为了实现上述目的，本技术提供一种电池装配线专用移载机械手，包括一连接机构，固定安装在一工作区域内，所述连接机构上具有直线导轨组件；—横向移动机构，具有横向移动导轨组件；一纵向移动机构，其一端滑动设置在所述直线导轨组件的直线导轨上，另一端滑动设置于所述横向移动导轨组件的横向导轨上；一夹爪机构，设置在所述横向移动机构的端部；一伺服驱动机构，设置在所述连接机构上，分别连接并控制所述横向移动机构、纵向移动机构、夹爪机构。上述的电池装配线专用移载机械手，其中，还包括一伺服控制系统，连接所述伺服驱动机构。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述连接机构包括悬架、固定于所述悬架上的多个安装架、设置在所述悬架上的所述直线导轨级组件。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述横向移动机构包括横向移动气缸、座体、横向导轨组件，所述座体设置在所述横向移动气缸的一端，并该端滑动设置在所述横向移动导轨组件的横向导轨上，所述纵向移动机构的另一端设置于所述座体上。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述横向移动机构还包括一连接法兰，固定设置于所述横向导轨组件的端部，用于安装所述夹爪机构。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述纵向移动机构包括纵向移动气缸、纵向移动导轨组件、气缸安装板，所述气缸安装板具有一顶面以及分别连接该顶面的后面及两侧面，所述顶面滑动设置于所述直线导轨组件的直线导轨上，所述两侧面的纵向端部分别滑动设置于所述纵向移动导轨组件的纵向导轨上，所述纵向移动气缸的一端固定安装于所述后面，另一端安装在所述座体上。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述夹爪机构包括夹爪气缸、设置于该夹爪气缸两端的夹爪。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述夹爪机构还包括一夹爪行程限位块、两检测传感器，所述夹爪行程限位块为L形结构，L形的一个臂设置于所述夹爪气缸的顶部，L形的另一个臂位于所述夹爪气缸的一侧延伸处，用于限定所述夹爪气缸的行程；所述两检测传感器通过一安装于所述夹爪气缸底部的一缓冲底板以及安装于该 缓冲底板两侧的缓冲侧板分别设置于邻近所述夹爪。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述夹爪气缸的两端还分别设有连动板，所述夹爪连接于所述连动板，所述夹爪为POM材料件，所述夹爪的爪头端部具有向内倾斜的坡口。上述的电池装配线专用移载机械手，其中所述连接机构还具有一滑动座，滑动设置于所述直线导轨组件的导轨上，所述伺服驱动机构、所述纵向移动机构分别设置于所述滑动座上，所述滑动座上设置有连接所述伺服驱动机构的齿轮和与该齿轮相配的齿条。本技术的有益功效在于本技术揭示的用于电池装配线的移载单体电池专用机械手，可以稳定、快速、安全的分工位抓取移载单体电池，保证整个移载过程的可控性及稳定性。以下结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述，但不作为对本技术的限定。附图说明图I本技术电池装配线专用移载机械手整体结构图；图2、图3及图4本技术连接机构结构图；图5、图6本技术横向移动机构与纵向移动机构连接结构图；图7本技术横向移动机构结构图；图8、图9及图10本技术夹爪机构结构图；其中，附图标记I 连接机构11 悬架12 直线导轨组件13 安装架14 滑动座15 齿轮16 齿条2 纵向移动机构21 气缸安装板221 顶面222侧面223后面22纵向移动气缸23纵向导轨组件3横向移动机构31横向移动气缸32横向移动导轨组件33座体·34连接法兰4夹爪机构41夹爪气缸411气缸本体412连动板42检测传感器43夹爪行程限位块44缓冲底板45缓冲侧板46夹爪461爪头47气缸固定块5伺服驱动机构6工件具体实施方式以下结合附图对本技术的结构原理和工作原理作具体的描述在图I所示的具体实施方式中，本技术揭示一种电池装配线专用移载机械手，特别是锂电池装配线专用的移载机械手，包括连接机构I、纵向移动机构2、横向移动机构3、夹爪机构4、伺服驱动机构5。进一步地，连接机构1，固定安装在一工作区域内，所述连接机构I上具有直线导轨组件12 ；横向移动机构3，具有横向移动导轨组件32 ;纵向移动机构2，其一端滑动设置在所述直线导轨组件12的直线导轨上，另一端滑动设置于所述横向移动导轨组件32的横向导轨上；夹爪机构4，设置在所述横向移动机构3的端部；伺服驱动机构5，设置在所述连接机构I上，分别连接并控制所述横向移动机构3、纵向移动机构2、夹爪机构4。参见图2、图3及图4本技术连接机构俯视图、主视图和侧视图。连接机构I用于固定所述电池装配线专用移载机械手于工作区域以及于工作区域范围内的移动，包括悬架11、直线导轨组件12、安装架13、滑动座14。如图所示，悬架11通过多个安装架13固定安装在一工作区域内，直线导轨组件12设置在所述悬架11上，所述直线导轨组件12的直线导轨设置于所述悬架11的两侧，滑动座14滑动设置于所述直线导轨上，用于提供移载机械手整体沿直线导轨的移动。伺服驱动机构5设置在所述滑动座14，伺服驱动机构5连接一伺服控制系统以及气动系统，伺服控制系统可以选择有线或无线控制。参见图5、图6以及图7，本技术横向移动机构、纵向移动机构结构图和连接结构图。所述横向移动机构3用于提供横向的移动,包括横向移动气缸31、横向导轨组件32、座体33以及连接法兰34，所述座体33设置在所述横向移动气缸31的一端，并且这一端滑动设置在所述横向移动导轨组件3的横向导轨上。所述连接法兰34，固定设置在所述横向导轨组件32的端部，用于安装所述夹爪机构4。为此，横向移动机构3提供夹爪机构4的横向移动。纵向移动机构2用于提供纵向的移动，S卩，是用于放置电池的上下置放机构，包 括气缸安装板21、纵向移动气缸22、纵向移动导轨组件23，所述气缸安装板21具有一顶面221以及分别连接该顶面221的后面223及两侧面222，所述顶面221滑动设置于所述直线导轨组件11的直线导轨上，所述两侧面222的纵向端部分别滑动设置于所述纵向移动导轨组件2的纵向导轨上，所述纵向移动气缸的一端固定安装于所述后面，另一端安装在所述纵向移动机构4的座体33上。通过气缸安装板21于所述纵向移动导轨组件2的纵向导轨上的移动带动所过夹爪机构4的纵向移动。请参见图8、图9、图10本技术夹爪机构的主视、侧视及俯视结构图。夹爪机构4用于提供电池的抓取，包括夹爪气缸4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电池装配线专用移载机械手，其特征在于，包括：一连接机构，固定安装在一工作区域内，所述连接机构上具有直线导轨组件；一横向移动机构，具有横向移动导轨组件；一纵向移动机构，其一端滑动设置在所述直线导轨组件的直线导轨上，另一端滑动设置于所述横向移动导轨组件的横向导轨上；一夹爪机构，设置在所述横向移动机构的端部；一伺服驱动机构，设置在所述连接机构上，分别连接并控制所述横向移动机构、纵向移动机构、夹爪机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：曹云翔，王明睿，王景胜，金武飞，纪秋帆，雷霆，贾晓亮，
申请(专利权)人：北京机械工业自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：